手撕vslam
复现一些vslam系统或功能模块
乌苏里江没有鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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opencv双目测距-SGBM、BM算法输出深度图完整程序(三角视差测距法)
前言本篇文章是在高博的一起做RGB-D SLAM 系列的基础上修改代码,增加了单、双目接口以及实时点云图构建和路径显示功能,并利用词袋模型进行闭环检测,实现了一个简易单双目slam系统。原创 2020-12-15 17:25:06 · 10516 阅读 · 10 评论 -
一起做RGB-D SLAM(3)BUG笔记
跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时,出现了挺多bug的(主要因为自己还是个小白),在此记录下解决过程。一起做RGB-D SLAM(3):1./home/max/slam0.1/src/detectFeatures.cpp:9:5: error: stray ‘#’ in program出现这个错误,真的要反思下自己太粗心了,低级到不能再低级的错误。这里把高博的代码直接复制粘贴过来,需要把代码前面的序号都删掉(其他代码片段都没问题,是可以直接复制粘贴的)。删除前面序号有个简便方法,用su原创 2020-10-26 17:28:27 · 848 阅读 · 4 评论 -
一起做RGB-D SLAM(4)BUG笔记
跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时,出现了挺多bug的(主要因为自己还是个小白),在此记录下解决过程。(ubuntu18.04,opencv3.4.9)一起做RGB-D SLAM(4):1.CMake Error: The current CMakeCache.txt directory /home/slam/build/CMakeCache.txt is different than the directory /home/slam/build where CMakeCache.txt w原创 2020-11-04 18:46:06 · 774 阅读 · 3 评论 -
一起做RGB-D SLAM(5)BUG笔记
跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时,出现了挺多bug的(主要因为自己还是个小白),在此记录下解决过程。(ubuntu18.04,opencv3.4.9)一起做RGB-D SLAM(5):1./home/max/slam/src/slamBase.cpp:127:9: error: ‘cv2eigen’ is not a member of ‘cv’ cv::cv2eigen(R, r);这个错误是因为缺少头文件,需要在src/slamBase.cpp里加上:#include <op原创 2020-11-06 15:56:14 · 1747 阅读 · 4 评论 -
一起做RGB-D SLAM(6)BUG笔记
跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时,出现了挺多bug的(主要因为自己还是个小白),在此记录下解决过程。(ubuntu18.04,opencv3.4.9)一起做RGB-D SLAM(6):1.Ubuntu18安装g2o在ubuntu18.04下安装g2o还是挺容易的,先安装依赖:sudo apt-get install qtcreator libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-d原创 2020-11-09 17:33:31 · 2281 阅读 · 15 评论 -
一起做RGB-D SLAM(7)BUG笔记
跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时,出现了挺多bug的(主要因为自己还是个小白),在此记录下解决过程。(ubuntu18.04,opencv3.4.9)一起做RGB-D SLAM(7):1.安装g20参照一起做RGB-D SLAM(6)BUG笔记的第一个问题2.error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(S原创 2020-11-11 11:00:37 · 1491 阅读 · 5 评论