自动驾驶虚拟仿真测试介绍（1）：是什么

“ 本系列尝试从是什么、为什么、用什么测、怎么测和谁来测等方面来介绍什么是自动驾驶虚拟仿真测试。这是第一篇，介绍什么是自动驾驶仿真测试。”

一、引子

说到仿真测试大家可能会觉得陌生，不过其原理其实已经被广泛采用。
比如李雷想要开车从北京去上海，但是不知道需要多长时间，于是他做了这样的估算：
北京到上海距离s=1200km，开车时速v=120km/h，那么需要的时间为t=s/v=10h；考虑到不是全程高速、中间可能会休息，假设平均时速v’=80km/h会更合理，于是需要的时间为t=s/v’=15h。

通过这个例子，我们可以体会到两点：

1. 仿真即是通过一组公式模仿真实世界，或者说使用一个数学模型简化替代真实世界；
2. 数学模型的复杂度越高，计算结果与真实世界越相近，但是建模难度越高、计算速度越慢。

二、自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段

我们首先考虑真实世界的情况，自动驾驶汽车在开放道路进行测试时，可以用下图来表示：

自动驾驶车辆主要由传感器、控制器和执行器构成（当然这主要是指自动驾驶部分，车身、底