记录下自己做的MPU6050陀螺仪模块

话不多说，上图

硬件PCB 3D图

焊接好实物图（左）和维特智能JY61模块（右）对比

自己做练手的东西，没有做半孔工艺（也叫邮票孔，半孔工艺费150块），嘉立创5块钱还包邮，

没有用DMP，滤波自己做用了一阶互补滤波，Kalman滤波可能是自己参数调的不是很好，没有一阶滤波响应快，稳态时波动跟一阶滤波差不多就用了一阶互补滤波了，响应比较快。

上波形图

动态时跟随性很好，数据也比较平滑

稳态时波形

Z轴用了两种滤波效果还不错，±0.05波动，pitch 和roll ±0.1，Z轴有时会漂，跟维特智能的JY61（所有轴±0.05）比还有差距还要继续努力

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2020年8月26日 10:13:21更新

模块做的已经比较稳定了，使用DMP做姿态融合和滤波效果不错

一般情况用DMP时，在DMP run_self_test()时，会对accel和gyro做校正。校正后的姿态是相对水平的姿态。如果要使用绝对水平姿态可以把run_self_test 中的accel校正注释掉。但这会带来一个问题就是上电8秒钟内会有一个明显的纠偏过程，这段时间内的数据是不可用的。我的思路是开机100次采样accel和gyro，用传统姿态解算出pitch和roll，作为偏移值，然后正常用DMP（gyro和accel校正）算出pitch和roll之后减去pitch和roll的偏移值，这样上电后进入稳态时间由10秒缩短到3秒钟，效果尚可。