话不多说,上图
硬件PCB 3D图
焊接好实物图(左)和维特智能JY61模块(右)对比
自己做练手的东西,没有做半孔工艺(也叫邮票孔,半孔工艺费150块),嘉立创5块钱还包邮,
没有用DMP,滤波自己做用了一阶互补滤波,Kalman滤波可能是自己参数调的不是很好,没有一阶滤波响应快,稳态时波动跟一阶滤波差不多就用了一阶互补滤波了,响应比较快。
上波形图
动态时跟随性很好,数据也比较平滑
稳态时波形
Z轴用了两种滤波效果还不错,±0.05波动,pitch 和roll ±0.1,Z轴有时会漂,跟维特智能的JY61(所有轴±0.05)比还有差距还要继续努力
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2020年8月26日 10:13:21更新
模块做的已经比较稳定了,使用DMP做姿态融合和滤波效果不错
一般情况用DMP时,在DMP run_self_test()时,会对accel和gyro做校正。校正后的姿态是相对水平的姿态。如果要使用绝对水平姿态可以把run_self_test 中的accel校正注释掉。但这会带来一个问题就是上电8秒钟内会有一个明显的纠偏过程,这段时间内的数据是不可用的。我的思路是开机100次采样accel和gyro,用传统姿态解算出pitch和roll,作为偏移值,然后正常用DMP(gyro和accel校正)算出pitch和roll之后减去pitch和roll的偏移值,这样上电后进入稳态时间由10秒缩短到3秒钟,效果尚可。