A*算法在栅格地图上的路径搜索（python实现）

  作者：邬杨明

  1 import numpy
  2 from pylab import *
  3 
  4 # 定义一个含有障碍物的20×20的栅格地图
  5 # 10表示可通行点
  6 # 0表示障碍物
  7 # 7表示起点
  8 # 5表示终点
  9 map_grid = numpy.full((20, 20), int(10), dtype=numpy.int8)
 10 # print(map_grid)
 11 map_grid[3, 3:8] = 0
 12 map_grid[3:10, 7] = 0
 13 map_grid[10, 3:8] = 0
 14 map_grid[17, 13:17] = 0
 15 map_grid[10:17, 13] = 0
 16 map_grid[10, 13:17] = 0
 17 map_grid[5, 2] = 7
 18 map_grid[15, 15] = 5
 19 # 画出定义的栅格地图
 20 
 21 # plt.imshow(map_grid, cmap=plt.cm.hot, interpolation='nearest', vmin=0, vmax=10)
 22 # plt.colorbar()
 23 # xlim(-1, 20)  # 设置x轴范围
 24 # ylim(-1, 20)  # 设置y轴范围
 25 # my_x_ticks = numpy.arange(0, 20, 1)
 26 # my_y_ticks = numpy.arange(0, 20, 1)
 27 # plt.xticks(my_x_ticks)
 28 # plt.yticks(my_y_ticks)
 29 # plt.grid(True)
 30 # plt.show()
 31 
 32 
 33 class AStar(object):
 34     """
 35     创建一个A*算法类
 36     """
 37 
 38     def __init__(self):
 39         """
 40         初始化
 41         """
 42         self.f = 0