ros tf 和Time

最新推荐文章于 2024-01-10 01:28:38 发布

zhengpiao2018

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分类专栏： ros移动机器人 ros

原文链接：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.html

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参照文献:
https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.html

TF和Time

**1、在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标系树。**
此树随时间变化，tf存储每个变换的时间快照（默认情况下最多为10秒）。
直到现在，我们使用lookupTransform()函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。

try{
listener.lookupTransform("/turtle2", “/turtle1”,
ros::Time(0), transform);

2、改变获取当前时间的变换，即改为now(), 修改代码:

try{
listener.lookupTransform("/turtle2", “/turtle1”,
ros::Time::now(), transform);

lookupTransform()函数提示失败：

[ERROR] [1287871653.885277559]: You requested a transform that is 0.018 miliseconds in the past, but the most recent transform in the tf buffer is 7.681 miliseconds old.
When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.

这是为什么？ 每个监听器有一个缓冲区，它存储来自不同tf广播者的所有坐标变换。 当广播者发出变换时，变换进入缓冲区之前需要一些时间（通常是几个毫秒）。 因此，当您在时间“now”请求坐标系变换时，您应该等待几毫秒以获得该信息。

等待变换

tf提供了一个很好的工具，它将等待，直到变换可用。
修改代码为：

try{
ros::Time now = ros::Time::now();
listener.waitForTransform("/turtle2", “/turtle1”,
now, ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", “/turtle1”,
now, transform);

waitForTransform() 四个参数：
    1.需要等待变换从坐标系turtle2
    2.到坐标系turtle1
    3.在now时间
    4.超时时间，不要等待超过此最大持续时间

注意：使用ros::Time::now()是为了这个例子。通常这将是希望被转换的数据的时间戳。

所以waitForTransform()实际上会阻塞直到两个海龟之间的变换可用（这通常需要几毫秒）