一、知识要点记录
1.1 术语与概念
1.1.1控制与调节
（1）控制：一个系统中，有一个或多个输入量对输出量产生影响的过程。特征为开环作用路径，即控制链路。
（2）调节：一个系统中，对被调量连续检测，与基准量平衡补偿的意义上对该被调量产生影响的过程。特征为闭环作用路径，即调节回路。
（3）工作原理框图
1.1.2 调节回路信号
（1）信号分类：模拟、数字、二进制信号
（2）并行处理特点：每个瞬时信号的完整信息都存在，并行数字信号时间连续；
（3）串行处理特点：一个传输路径供所有部分值使用；缺点为只有传输周期结束后信息才完整。
1.1.3 采样
（1）使用采样器和存储器采样的原理图
（2）采样—保持环节的特点：
a.想要完整的传输一个二进制数就需要一定时间，这一传输周期最好是已经作为整数倍数包含在周期中。
b.采样-保持环节引起一个平均为0.5采样时间的延时和一个平均为0.5分辨率的幅值误差。
c.最大采样周期只能是最小应处理延迟时间的0.5，考虑调节品质，需要进一步缩短采样周期。所以串行信号传输路径不应当处于调节回路之内。
1.1.4 线性化
（1）线性化应用于非线性系统的前提：规定的工作范围小，只允许一个固定工作点的小偏差。
（2）线性化具体步骤：
a. 坐标确定工作点；
b. 引入新坐标系；
c. 在工作点上进行线性化。
1.1.5 定标
（1）含义：使一个量值落在一个规定的可描述特性的相同量纲的值上，使该量值无量纲，并由此而得到可概述的数值。
1.1.6 相对值
（1）定义：相对值是由在一个物理事件时出现的不同量纲的量值得出的商。
1.2 传递特性
1.2.1 静态传递特性
（1）特征：是动态传递特性在t趋于无穷时的极限情况。
（2）传递环节的特性曲线：
1.2.2 动态传递特性
（1）定义：输出信号在时间上是怎样再现一个变化着的输入信号的。
（2）说明时间响应特性的方法：
a. 时间域描述法
b. 复变量域描述法
1.2.3 基本传递环节
（1）电气比例环节（P环节）
a. 采用电阻电路的理想放大器：
（2）机械式一阶延时比例环节（P-T1环节）
a. 微分方程：
b. 工作原理框图：
（3）机械式二阶延时比例环节（P-T2环节）
a. 二阶延时比例微分方程：
b. 进给单元的工作框图：
（4）机械式积分环节（I环节）：
a. 微分形式：
，
b. 积分形式：
（5）电气微分环节（D环节）：
a. 理想的直流电压电容器：
b. 一般形式: 
（6）电气纯时滞环节或延迟环节（Tt环节）：
a. 输入输出关系：
b. 控制电路示意图：
（7）比例积分环节（PI环节）：
由P环节和一个I环节组合而成PI环节。优点为对输入信号无延时反应。
二、困难疑点
1. 关于控制与调节的相关术语的掌握，仍有部分概念不够理解。
2. 关于定标的作用不理解，感觉线性化已经足以处理系统相关问题。
3. 采样与保持引出的诸多定理与规则，其中有关0.5采样时间的延时和幅值误差这一结论如何推导得出？
4. 对于多种传递特性的应用方法，应用的范围与场合，应用中需要关注的要点，尚有不明了的地方。
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