一、角速度分量
机体坐标系的三个角速度分量 , 是机体坐标系相对于地面坐标系的转动角速度在机体坐标系各轴上的分量。其中:
- 角速度p ,与机体轴x 重合一致;
- 角速度q, 与机体轴y 重合一致;
- 角速度r, 与机体轴 z重合一致;
!需要注意的是上述三个角速度分量, 在有些教材中分别表述成滚转角速度、 俯仰角速度和偏航角速度, 其实是不准确的。
这里的滚转角速度、俯仰角速度、偏航角速度并不一定等于转动角速度,相等需要满足以下条件:
1、载体绕x轴旋转的角速度p(横滚),只有在俯仰角为0并且偏航角也为0的情况下,才与滚转角速度相等;
2、载体绕y轴旋转的角速度q(俯仰),只有在滚转角为0并且偏航角也为0的情况下,才与俯仰角速度相等;
3、载体绕z轴旋转的角速度r(偏航),只有在滚转角为0并且偏航角度也为0的情况下,才与偏航角速度相等;
二、机体坐标系的角速度分量与姿态角变化率之间的关系