高精地图技术专栏 | 基于空间连续性的异常3D点云修复技术

1.背景

1.1 高精资料采集

高精采集车是集成了测绘激光、高性能惯导、高分辨率相机等传感器为一体的移动测绘系统。高德高精团队经过多年深耕打造的采集车，具有精度高、速度快、数据产生周期短、自动化程度高、安全性高、信息量大等特点。

为了保证高精地图制作的精度，在高精采集车中，我们使用了目前业界最先进的激光测距仪，具有测量距离远、点云密度大等优点，扫描频率可以达到每秒100万点。

1.2 激光MTA问题

高速的扫描频率带来高质量数据的同时，也引入了一些特有的噪声和干扰，MTA就是其中的一种。什么是MTA（Multi-Time-Around）呢？我们可以看一下图1，通过上下两图的对比可以看到，MTA问题实际就是激光的测距问题，激光将远处的点错误的拉到了近处，导致远处的楼房成为了近处路面上的噪声。

MTA问题会给后续资料处理、自动识别、地图制作等工艺流程带来很大的困难，导致识别以及人工流程出现错误。

我们需要通过激光的内部机制和数据处理算法，将这些噪声恢复到它本来的位置。本文会从MTA问题产生的原理、激光应对MTA的内部机制、数据处理算法三方面来介绍高精资料处理是如何解决这个问题的。

图1 MTA问题数据

2.MTA原理

那么，MTA究竟是怎样产生的呢？这要从激光的测量原理说起。

2.1 激光测距原理

典型的激光扫描仪是采用TOF（time of flight）原理进行测量的，即激光传感器在测量时每隔固定时间发射一个脉冲，然后测量返回的脉冲能量，根据发射和接收的时间差计算点的距离：

通过周期性地“发射激光-接收回波”，即可根据光飞行参数得到一系列测量点距离，结合激光自身的位置和姿态即可计算出反射点的位置。

2.2 MTA多区间

激光受自身功率的限制，通常能够探测到的最远物体距离有限，为Dmax。而激光脉冲的发射间隔为dt，在下一个脉冲发射前，当前激光脉冲能够探测到的最远距离为：