1.背景
1.1 高精资料采集
高精采集车是集成了测绘激光、高性能惯导、高分辨率相机等传感器为一体的移动测绘系统。高德高精团队经过多年深耕打造的采集车,具有精度高、速度快、数据产生周期短、自动化程度高、安全性高、信息量大等特点。
为了保证高精地图制作的精度,在高精采集车中,我们使用了目前业界最先进的激光测距仪,具有测量距离远、点云密度大等优点,扫描频率可以达到每秒100万点。
1.2 激光MTA问题
高速的扫描频率带来高质量数据的同时,也引入了一些特有的噪声和干扰,MTA就是其中的一种。什么是MTA(Multi-Time-Around)呢?我们可以看一下图1,通过上下两图的对比可以看到,MTA问题实际就是激光的测距问题,激光将远处的点错误的拉到了近处,导致远处的楼房成为了近处路面上的噪声。
MTA问题会给后续资料处理、自动识别、地图制作等工艺流程带来很大的困难,导致识别以及人工流程出现错误。
我们需要通过激光的内部机制和数据处理算法,将这些噪声恢复到它本来的位置。本文会从MTA问题产生的原理、激光应对MTA的内部机制、数据处理算法三方面来介绍高精资料处理是如何解决这个问题的。
图1 MTA问题数据
2.MTA原理
那么,MTA究竟是怎样产生的呢?这要从激光的测量原理说起。
2.1 激光测距原理
典型的激光扫描仪是采用TOF(time of flight)原理进行测量的,即激光传感器在测量时每隔固定时间发射一个脉冲,然后测量返回的脉冲能量,根据发射和接收的时间差计算点的距离:
通过周期性地“发射激光-接收回波”,即可根据光飞行参数得到一系列测量点距离,结合激光自身的位置和姿态即可计算出反射点的位置。
2.2 MTA多区间
激光受自身功率的限制,通常能够探测到的最远物体距离有限,为Dmax。而激光脉冲的发射间隔为dt,在下一个脉冲发射前,当前激光脉冲能够探测到的最远距离为: