Ubuntu18.04安装ROS Melodic步骤、问题及其解决方法记录_ubuntu18.04 python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/amateur_hy/article/details/115113184

第一次安装ROS，过程可谓曲折，头秃半天，终于搞定，特此记录₍ᐢ •⌄• ᐢ₎ 非专业安装过程，仅供参考ε=ε=┌( >_<)┘(由于是帮忙安装在其他人的电脑上，没好意思截图，这篇文章几乎只有命令… …就酱！੧ᐛ੭

参考文档Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）（感谢ヾ(≧O≦)〃嗷~~~这篇文档涵盖了大部分可能出现的问题，并给出了可行的解决办法，一般情况下参考这篇文档就可以顺利安装ROS。可能是因为我参考了好多篇文档，中间哪里搞乱了，我遇到了文档中不曾提及的问题，因此我在这篇文档的基础上整理了安装步骤，并补充了一些我遇到的问题的解决办法，记录如下：
1、配置Ubuntu软件库
点击Show Applications在software updater中设置Ubuntu Software如下图（这是另外一台电脑的截图，仅为了展示操作步骤）：
更改配置后，点击Close，在之后弹出的窗口上点击Reload，如图：
Reload
2、设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、更新

sudo apt update

出现错误：由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
解决办法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5、安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这一步骤大概话费15分钟，请耐心等待
6、初始化rosdep

sudo rosdep init

出现错误：sudo: rosdep: 找不到命令
解决办法：

sudo apt install python-rosdep

出现错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

尝试1：也就是参考文档中提到的方法
打开文档：

cd /etc
sudo gedit hosts

在文档末尾添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存文档并退出，但未成功
尝试2：参考安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo: rosdep：找不到命令提示
未成功，不建议尝试

sudo apt-get install python-wstool ros-melodic-ros

尝试3：参考Ubuntu18.04+Ros Melodic安装及环境配置+Ros安装常见问题解决方法（亲测安装成功）
打开配置文件：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

插入以下代码：

import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

尝试4：参考ros 中ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdist 与尝试1方法一样，只是文档写入的IP地址由查询网给出，如下图所示，输入raw.githubusercontent.com得到可用IP：
IP查询
打开文档：

cd /etc
sudo gedit hosts

在文档末尾添加：

185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

185.199.111.133或185.199.109.133或185.199.110.133或185.199.108.133
IP根据查询结果填写
保存文档并退出
再次执行初始化操作即可

sudo rosdep init

7、rosdep update更新

rosdep update

出现错误：

ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

网络问题，我尝试使用有线网络、无线网络、手机热点(移动和联通)等，最后在连接联通热点的情况下，多次改变上一步骤中提到的IP才完成更新_(´ཀ`」 ∠)_
8、添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到此，本以为安装完成，马上就能交差了，但当我想运行小海龟例子时，新的错误出现了(⇀‸↼‶)
在终端输入：

roscore

出现错误：

Command 'roscore' not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

按照提示执行：

sudo apt install python-roslaunch

出现错误：python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决办法：参考Ubuntu18.04 ROS填坑之 roscore Command ‘roscore‘ not found, … : sudo apt install python-roslaunch

git clone https://github.com/ros/catkin.git

cd catkin

git branch melodic-devel

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

cd ..

sudo python2 setup.py install

sudo python3 setup.py install

出现错误：需要安装pip3 和catkin_pkg 模块

sudo apt install python3-pip

pip3 install catkin_pkg

安装好后再执行：

sudo python3 setup.py install

cd

mkdir src

catkin_make

source ~/.bashrc

至此，再次尝试运行小海龟例子，终于成功了！
在第一个终端输入：

roscore

在第二个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在第三个终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

应要求查看了一下ROS版本（唯一的照片(〃￣︶￣)人(￣︶￣〃)
版本查看
仅供参考，感谢指教ฅ