谷歌X实习生最新开源BundleTrack：无需任何CAD模型的6D物体姿态跟踪算法

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最近，谷歌X的实习生Bowen Wen新开源了用于6D物体姿态跟踪的代码BundleTrack，在NOCS数据集上效果远超此前的state-of-art的6PACK，从33.3%提升到87.4%，同时还去掉了对训练集CAD模型的需要！该工作已经被今年的机器人顶会IROS录用。其中Bowen Wen为该论文唯一学生作者，此前也是se(3)-TrackNet的第一作者（目前state of art的基于CAD模型的6D姿态跟踪算法），目前为美国Rutgers大学的在读博士，过去几年曾在Facebook Reality Labs, 亚马逊和商汤科技实习。

论文名称：BundleTrack: 6D Pose Tracking for Novel Objects without Instance or Category-Level 3D Models

论文：https://arxiv.org/abs/2108.00516

代码：

https://github.com/wenbowen123/BundleTrack

作者Github主页：

https://github.com/wenbowen123

该开源项目主要贡献如下：

算法细节，建议看原文消化：

实验结果，在两大6D姿态估计与跟踪的公开数据集NOCS和YCBInEOAT上评估。

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