基于STM32的CAN通讯测试：让地球仪转起来

虽然很早就对CAN协议有所耳闻，但自己一直没机会去探究，因此同很多人一样，对CAN的认知仅仅停留在“用在汽车领域的通讯”。由于最近一直在看锂电池BMS：

内容涉及到了CAN通信，并且工作中也会在客户那里听到一些J1939、NMEA2000等，于是就感觉是时候来了解下CAN了。

一、CAN

控制器局域网（Controller Area Network），最初是专门为解决乘用车的串行通信而研发的，其具有较高的实时处理能力、工作在较强电磁干扰下的高可靠性和良好的错误检测能力。其目的主要是简化汽车中各电子控制单元间的控制连接，降低成本。CAN协议中各通信节点通常是由控制器和收发器组成：

这种通讯结构是非主从式的，也就是任何节点都可以在总线上自由发言，广播式的通信最大的问题就是没有对象，各节点总是时刻在选取总线上自己关心的报文进行接收，然后处理，对于不关心的就过滤掉。那问题就来了，各节点是怎么来区分报文呢？这其实是自己开始时很困惑的地方，直到参悟了报文帧中的仲裁域。

二、报文

CAN的报文帧分为标准帧和拓展帧，也就是CAN2.0A和CAN2.0B，CAN2.0A是只支持标准帧，而CAN2.0B是支持拓展帧的。以常用的CAN数据帧为例，标准帧结构如下：

 标准帧总计127bits，仲裁域中的标识符有11bits，这11位的标识符不仅用作优先级而且用作报文区分，但这11位的标识符就限制了同一网络中的最大节点数，为扩大最大通讯节点，于是就有了拓展帧：

拓展帧主要是增加了18位的拓展标识符，因此拓展帧的标识符就达到了29bits，帧的总长度为150bits。

三、SAE J1939