AnChenliang_1002的博客

因为我的实验中要把ORB_SLAM2估计出的位姿信息提供给无人机使用，因此要创建一个ROS发布者实时发布ORB_SLAM2的位姿信息。写好相应的发布位姿的源文件之后，编译时遇到错误：问题1.运行build_ros.sh文件时出错：chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh错误信息如下：/home/acl/SLAM/src/OR

因为近期科研实验的需要，在自己笔记本的Ubuntu系统上运行D435i相机。本文介绍两种在ROS下安装Intel RealSense驱动的方法：我的安装环境：Ubuntu 16.04，ROS（kinetic）源码网址：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros方法1：使用apt安装打开终端：依次运行以下指令：export ROS_VER=kineticsudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-c

Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机最近由于科研的需要，需要在Ubuntu 16.04（ROS）同时使用两个D435i相机，现在我把两个D435i相机都竭尽Ubuntu系统里（均使用USB3.0接口），但是直接在终端上运行打开相机的指令：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch默认只会使用两个中的一个。在ROS中发布的话题也只有一个相机的话题信息，如下：同时使用两个D435i相机并发布各自对应的话题：第一步：查看两个相机各自的seria

在ROS下创建一个发布者实时发布所需话题，本人现在需要写一个实时发布目标点的发布者，现记录一下从零开始实现的过程：目录1. 创建工作空间2. 创建功能包3. 编写发布者文件3.1 准备工作：3.2 编写发布者文件1. 创建工作空间打开一个终端：mkdir -p ~/target_ws/src //其中target_ws为我新建的工作空间名cd ~/target_ws/srccatkin_init_workspace //初始化工作空间cd ~/target_wscatkin_ma

由于实验需要，同时运行VINS-mono和fast-planner两个算法，但是发现在启动两个rviz时，第一个启动的rviz被第二个启动的rviz杀死。如下：首先启动VINS-mono：可以看到VINS-mono的rviz被启动，此时，再启动fast-planner的：此时发现，fast-planner的rviz被启动，但是VINS-mono的rviz被杀死了，界面上只剩下了fast-planner的rviz，如下图：此时再去查看VINS-mono的终端界面发现：多出了这行代码，说明V

背景：在Ubuntu20.04 LTS上，需要使用gcc和g++编译器编译程序，在安装build-essential时报错。如下：acl@ubuntu:~/test$ sudo apt install build-essentialReading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneSome packages could not be installed. Thi

在Ubuntu20.04上安装ROS（机器人操作系统）

记录一下查看自己Ubuntu系统中安装的OpenCV、Eigen、ceres的版本。目录1.查看OpenCV版本：2.查看Eigen版本：3.查看cere-solover版本：1.查看OpenCV版本：打开终端，运行以下指令：pkg-config --modversion opencv如下图所示，我的版本为3.3.1.2.查看Eigen版本：打开终端：sudo gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h打开的文件如下所

为了便于以后自己或读者看到此文章能看明白，现记录问题的背景：背景：在fast-planner_ws工作空间中我放了两个包，一个是fast-planner，另一个是我自己写的planner-out，用来订阅输出fast-planner中我所需要的信息。在订阅fast-planner的话题的时候，需要引进fast-planner中的头文件。问题：工作空间：fast-planner_ws我要编写文件的包（即需要引进头文件的包）： planner-out被引用头文件的包： fast-planne

注意事项：机器人上位机的ip不可以是192.168.1.***(中间不可以是1)**配置：husky一台，上位机为联想Y7000（Ubuntu 16.04）（称呼其为被控制机），远程控制机（称呼其为控制机）为任意装着ssh的Ubuntu电脑。配置HUSKY的环境并进行键盘控制**参考网址：clearpath的官网以下的配置均在上位机（被控机）上面完成。参考网址：http://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/kinetic/husky/使用以下

加拿大clearpath公司JACKAL地面无人车是自带车载电脑的，上面预装Ubuntu的非桌面版本，是没有图形界面的。因为自带的车载电脑是集成在JACKAL机器人内部的，所以要想控制机器人必须用另一台Ubuntu通过ssh远程控制JACKAL的车载电脑。要想远程控制移动机器人（车载电脑），要保证此电脑和车载电脑处在同一个局域网之内，所以首先要对车载电脑进行联网。JACKAL机器人自带车载电脑的联网：因为车载电脑是集成在机器人内部的，所以并没有显示器，鼠标，键盘等设备。首先准备一个显示器，一个鼠标，一个

ROSARIA配置与运行参考：李老师笔记（机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解　　文件在Ｆ盘->研究生->李宝全老师->ＲＯＳ）和博客（https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/83589936）首次配置：机器人带的战神电脑，ubuntu 14.04、ROS版本为ROS Indigo、机器人为pioneer AT 3安装ＲＯＳ按照李老师笔记内容安装rosaria(笔记第９页到第１０页的1.4结束)连接机器人并测试：

系统：Ubuntu 16.04Ubuntu自带的源在安装一些软件（尤其是ROS相关）时，经常会出现找不到文件的问题，问题就是Ubuntu默认的软件更新源为国外的源，我这里推荐使用国内的源，比如清华的源或阿里的源。换源方法：打开终端：sudo gedit /etc/apt/sources.list删除里面原来的内容。换成以下内容：（阿里源和清华源二选一复制即可）阿里源：deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted un

创建了一个ROS发布者去发布位姿信息话题，但是在运行时终端里报错：[FATAL] [1605951396.917013761]: ASSERTION FAILED file = /opt/ros/kinetic/include/ros/publisher.h line = 115 cond = impl_->md5sum_ == "*" || std::string(mt::md5sum<M>(message)) == "*" || impl_->md5sum_ == mt:

在Intel nuc上编译fast-planner时遇到错误CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "pcl_conversions" with any of the following names: pcl_conversionsConfi

遇到的错误：ERROR: Cannot load message class for [quadrotor_msgs/PositionCommand]. Are your messages built?在打开rostopic list 查看时，发现是有这几个话题发布的，如下图：但是在用rostopic echo /planning/pos_cmd 和rostopic echo /so3_cmd 查看话题消息内容时出现以下错误：解决办法：以下提供两种解决方案，我是通过第二种解决的。方法1：重

1.第一次配置相机时，配置完成后，运行相机报以下错误： 02/11 20:50:18,674 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 300, error: No data available, number: 3d 02/11 20:50:18,725 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) co

Fast-Planner是香港科技大学沈劭劼老师团队开源的项目，开旨在在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。Fast-Planner的github网址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner#demo1因为本人在最近的课题中需要使用路径规划相关算法，故想了解一下VINS+Fast-Planner是否可行。安装Fast-Planner我的环境：Ubuntu 16.04（虚拟机或双系统均可）、ROS（kinetic）（已经配置过

在编译D435i相机ROS包时出现错误：-- Could not find the required component 'ddynamic_reconfigure'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.CMake Error at /opt

pointcloudTraj为高飞老师的关于轨迹规划的方法的源码：源码地址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/pointcloudTraj论文是：Flying on point clouds： Online trajectory generation and autonomous navigation for quadrotors in cluttered environments遇到的问题：1.申请mosek时必须填学生邮箱2.编译时缺少catk

时间：2019.11.25安装运行okvis odometry安装方法参考https://blog.csdn.net/yoouzx/article/details/53431196https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/76202824结合两种方法进行环境配置安装依赖项sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get ins

/home/acl/rbx1/build/rbx1_nav/setup_custom_pythonpath.sh: 5: exec: /home/acl/rbx1/src/rbx1_nav/cfg/CalibrateAngular.cfg: Permission denied/home/acl/rbx1/build/rbx1_nav/setup_custom_pythonpath.sh: 5: exec: /home/acl/rbx1/src/rbx1_nav/cfg/CalibrateLinear.cf