乘凉~
天津工业大学控制工程研究生一枚,研究方向是SLAM在无人机和机器人上的应用。毕业后在海康威视从事后端嵌入式软件开发工作。
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单目视觉SLAM在无人机上的应用
写在前面本文记录了在研究生期间发表的一篇小论文,方向是将SLAM算法应用到无人机的控制中;内容是通过ORB_SLAM2算法为无人机提供位姿信息,实现无人机在无GPS环境下的轨迹跟踪控制。实验环境硬件无人机:DJI M100机载计算机:Intel NUC视觉传感器:Intel D435i软件无人机:Onboard SDK - ROS机载计算机:搭载Ubuntu 16.04系统并安装ROS Kenitic相机:Intel D435i驱动算法无人机:控制器算法ORB_SLAM2原创 2022-04-21 22:41:27 · 4770 阅读 · 0 评论 -
M100+DJI OSDK+linux(Ubuntu)+ROS+Intel NUC开发
目录1 最终目标1.1硬件基础1.2软件配置2 配置过程2.1 硬件连接2.2 软件配置2.2.1 在win10电脑上下载DJI Assistant 2 调参软件2.2.2 注册成为DJI开发者2.3 在UNC上安装DJI OSDK1 最终目标搭载Ubuntu系统的Intel NUC通过安装DJI OSDK实现对M100的开发。1.1硬件基础M100无人机、机载计算机(我用的Intel NUC)、UART线(买无人机自带)、USB-TTL线、win10笔记本。1.2软件配置机载计算机安装Ubun原创 2021-01-05 21:30:07 · 5132 阅读 · 22 评论 -
从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场景中的应用
最近由于科研的需要,要将VINS-mono与fast-planner结合并最终应用给到无人机中。下面记录实现的过程:目录1.用自己的摄像头跑通vins-mono2.跑通fast-planner3.VINS-mono与fast-planner结合3.1 修改fast-planner的launch文件3.2 使用VINS-mono运行fast-planner1.用自己的摄像头跑通vins-mono实现过程参考:从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono2.跑通fast-plann原创 2020-11-06 17:56:12 · 5295 阅读 · 35 评论 -
Could not find a package configuration file provided by “nlopt“ with any of the following name问题解决
在Ubuntu 20.04上安装fast-planner的过程中,遇到以下错误:Could not find the required component 'nlopt'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.CMake Error at /o原创 2022-05-27 23:04:19 · 2388 阅读 · 2 评论 -
VINS-mono在Ubuntu20.04上从零开始安装运行和环境配置(尝试)
最近尝试在Ubuntu 20.04上安装运行港科大的VINS-mono算法,详细记录一下安装过程以及遇到的问题。1、安装ROS2、安装依赖的环境2.1 安装opencv 3.3.1在安装opencv的过程中其实遇到了很多问题,大部分的原因是opencv库版本与系统版本中的一些库不匹配导致的,因此我做了一些适配,以保证能在Ubuntu 20.04上成功的安装opencv 3.3.1。具体过程如下:第一步:下载opencv 3.3.1源码(我更正了错误后的版本)打开一个终端:mkdir open原创 2022-05-22 16:01:20 · 1477 阅读 · 1 评论 -
opencv、VINS-mono在Ubuntu 20.04上安装过程中遇到的问题总结
因为需要在Ubuntu 20.04上安装运行港科大的VINS-mono,所以必须先安装opencv 3.3.1、Eigen xxx 以及ceres xxx,现记录安装过程中遇到的问题。此贴专门用来记录安装过程中遇到的问题及解决方法,至于opencv、Eigen、ceres以及VINS-mono的安装过程请参考另一篇博客:链接:1、编译opencv遇到的问题错误1:宏未定义错误描述:In file included from /home/acl/111/opencv-3.3.1/modules/vid原创 2022-05-22 15:38:50 · 757 阅读 · 0 评论 -
编译fast-planner时遇到的问题汇总(缺少pcl_conversions、nlopt、libproj.so、ibnlopt.so等问题)--Ubuntu 16.04
背景:因为某种原因,需要将港科大的fast-planner、大疆的DJI OSDK -ROS 以及我自己编写的输出轨迹的模块planner-out放在一起(放在同一工作空间下)编译。但是在编译过程中遇到了很多问题,因此记录一下。系统环境为Ubuntu 16.04 ros-kinetic。文章目录问题0:建议使用手机热点错误1:缺少pcl_conversions错误2:无法安装navigation错误3:缺少nlopt问题4:找不到libproj.so库错误5:找不到libnlopt.so错误6:fa原创 2022-05-19 00:05:26 · 885 阅读 · 0 评论 -
查看Ubuntu中的OpenCV、Eigen、Ceres版本
记录一下查看自己Ubuntu系统中安装的OpenCV、Eigen、ceres的版本。目录1.查看OpenCV版本:2.查看Eigen版本:3.查看cere-solover版本:1.查看OpenCV版本:打开终端,运行以下指令:pkg-config --modversion opencv如下图所示,我的版本为3.3.1.2.查看Eigen版本:打开终端:sudo gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h打开的文件如下所原创 2020-11-30 16:37:29 · 9523 阅读 · 2 评论 -
DJI M100无人机Onboard SDK的配置
笔记记录时间:2019.8.30我要做的开发平台是Intel nuc搭载Ubuntu 16.04作为上位机,使用大疆经纬100(M100)无人机。所以需要配置大疆的Onboard SDK,过程中遇到一些错误。编译Onboard SDK时遇到以下错误:CMake Error at /home/acl/SDK_ws/devel/share/dji_sdk/cmake/dji_sdkConfig.cmake:174 (find_package): Could not find a package con原创 2020-09-22 18:30:15 · 1144 阅读 · 0 评论 -
VINS-mono中坐标系定义以及通过VINS-mono求解无人机位姿
因为在科研中需要使用VINS-mono算法来为无人机提供位姿估计信息,因此需要搞清楚VINS-mono相应坐标系以及无人机坐标系之间的关系。目录坐标系关系VINS-mono坐标系定义无人机坐标系通过VINS-mono求无人机位姿坐标系关系VINS-mono坐标系定义我在实验中需要用到的是VINS-mono的/vins_estimator/camera_pose,该话题中,position表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的位置,orientation表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的姿态。下面记录相原创 2021-01-24 15:45:48 · 2581 阅读 · 3 评论 -
在ROS上发布ORB_SLAM2的位姿信息过程及遇到的问题
因为我的实验中要把ORB_SLAM2估计出的位姿信息提供给无人机使用,因此要创建一个ROS发布者实时发布ORB_SLAM2的位姿信息。写好相应的发布位姿的源文件之后,编译时遇到错误:问题1.运行build_ros.sh文件时出错:chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh错误信息如下:/home/acl/SLAM/src/OR原创 2020-09-25 11:17:15 · 2779 阅读 · 19 评论 -
通过Onboard SDK对DJIM100进行控制并进行仿真
上篇播客中已经完成了DJI SDK的安装:https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/108737955下面是通过SDK对无人机进行控制:设备如下:Onboard: Intel NUC 运行SDK战神笔记本:win 10 运行DJI Assitant2 模拟器无人机:大疆 M100参考网址:https://blog.csdn.net/u012968115/article/details/79097532https://blog原创 2020-09-22 18:46:58 · 781 阅读 · 0 评论 -
Fast-Planner安装、环境配置以及问题解决
Fast-Planner是香港科技大学沈劭劼老师团队开源的项目,开旨在在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。Fast-Planner的github网址为:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner#demo1因为本人在最近的课题中需要使用路径规划相关算法,故想了解一下VINS+Fast-Planner是否可行。安装Fast-Planner我的环境:Ubuntu 16.04(虚拟机或双系统均可)、ROS(kinetic)(已经配置过原创 2020-10-02 21:58:11 · 6309 阅读 · 12 评论 -
在Intel nuc上使用自己的相机(Intel RealSense D435i)运行VINS-Mono及问题记录
参考网址:https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416问题1:安装测试librealsense SDK 2.0的过程中,运行到这一步,sudo apt-get install librealsense2-dkms,弹出了一个蓝色窗口,好像是软件安全设置,原因可能跟UEFI引导项有关系,让设置了一个密码,我设置的是18822091613,之后按步骤安装,到最后一步,测试SDK:realsense-viewer时,打开的窗口里不原创 2020-09-22 17:51:00 · 611 阅读 · 0 评论 -
在DJI M100上做ORB_SLAM2实验问题记录
1.orb的重复精度一直变小2.无人机转圈我猜应该是yaw角的问题,我是直接把orb的位姿当成无人机的位姿,并且没有经过坐标系的变换,直接把orb的z给了无人机的x,y给了z,x给了y。这样无人机的位置信息对上了,但是姿态应该是存在问题的。试一试按照老师的方法,用坐标系变换来求得无人机的位姿信息。写一个cout函数,输出yaw角3.基于2的问题,看一下yaw角到底是怎么算出来的,四元数转欧拉角的公式,得到的飞机欧拉角到底是zyx还是zxy旋转顺序zyx RPY角与Z-Y-X欧拉角4.按照老师原创 2020-10-05 20:24:39 · 514 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu 16.04配置ORB_SLAM过程及问题记录
ORB_SLAM环境配置及运行配置时间:2019.7.5源码链接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM教程链接:https://blog.csdn.net/u011392872/article/details/78816746编译g2o和DBoW2均很顺利:问题1:编译ORB_SLAM时报错:nuc@nuc:~/ORB_SLAM$ mkdir buildnuc@nuc:~/ORB_SLAM$ cd buildnuc@nuc:~/ORB_SLAM/build原创 2020-09-22 20:00:41 · 484 阅读 · 0 评论 -
Intel NUC安装Ubuntu 16.04系统过程记录
笔记时间:2019.7.4电脑:Intel nuc(NUC 8i7BEH) 2T固态 固态里没有其他系统首先制作好启动盘。开机按F10 选择从启动盘安装 然后进入Ubuntu的安装页面第一次安装刻录启动盘时使用的UltraISO软件, 但是安装系统时报错应该是启动盘的启动方式是否选择的UEFI的问题然后用rufus重新制作启动盘,刻录时选择UEFI + GPT模式,再次安装时则顺利安装第二次安装时,这两个选项都没有勾,直接继续。然后在下一步,安装类型选择的是清除整个磁盘并原创 2020-09-22 18:56:25 · 2471 阅读 · 0 评论 -
DJI OSDK 与大疆DJI M100通信的问题记录
配置好DJI SDK之后,运行以下指令启动SDK对无人机的控制cd SDK_ws/ source devel/setup.bash roslaunch dji_sdk sdk.launchcd SDK_ws/ source devel/setup.bashrosrun dji_sdk_demo demo_local_position_control问题1:启动第一条指令roslaunch dji_sdk sdk.launch后终端里报错:STATUS/1 @ init,原创 2020-11-21 10:30:25 · 1064 阅读 · 2 评论 -
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) 问题的解决,最常用和最有效的方法总结
在使用sudo apt-get 时,无论是update或者是install,经常会遇到以下错误:**E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E目录方法1:(最常用)方法2:(最暴力也最有效)从其他博主上看的方法均无法解决,下面提供在我电脑上非常有效的两种方法:方法1:(最常用)先查看一下锁的信息:ls /var/lib/dpkg/lock-frontend显示如下信息:/var/lib/dpkg/lock-front原创 2020-11-18 10:24:57 · 7274 阅读 · 0 评论 -
配置运行pointcloudTraj时遇到的问题
pointcloudTraj为高飞老师的关于轨迹规划的方法的源码:源码地址为:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/pointcloudTraj论文是:Flying on point clouds: Online trajectory generation and autonomous navigation for quadrotors in cluttered environments遇到的问题:1.申请mosek时必须填学生邮箱2.编译时缺少catk原创 2020-10-05 20:31:50 · 314 阅读 · 0 评论 -
解决错误:ERROR: Cannot load message class for [quadrotor_msgs/PositionCommand]. Are your messages built?
遇到的错误:ERROR: Cannot load message class for [quadrotor_msgs/PositionCommand]. Are your messages built?在打开rostopic list 查看时,发现是有这几个话题发布的,如下图:但是在用rostopic echo /planning/pos_cmd 和rostopic echo /so3_cmd 查看话题消息内容时出现以下错误:解决办法:以下提供两种解决方案,我是通过第二种解决的。方法1:重原创 2020-11-13 21:53:19 · 3517 阅读 · 0 评论 -
大疆 DJI MATRICE 100 用户手册
为了便于自己以后查阅以及供他人下载,现将大疆 DJI MATRICE 100 用户手册上传到了资源中:大疆经纬M100用户手册https://download.csdn.net/download/AnChenliang_1002/13203078点击上面的链接即可下载。原创 2020-11-29 14:04:27 · 1235 阅读 · 0 评论