ROS机器人视觉避障部署流程

ROS机器人视觉避障部署流程

环境

• Ubuntu 16.04;
• ROS Kinetic;
• realsense D415。

（一）配置相机环境

在Ubuntu安装realsense D415的sdk,官方链接：d415sdk安装;

安装完毕后,进入catkin_ws,执行：

rospack find realsense2_camera

检查在该工作空间下有没有realsense的ros package，如果没有输出就是没有，将realsense-ros 这个package下载到到catkin_ws/src下，然后编译，编译通过后结束检查。如果有该包则不需要执行任何多余操作。

在相机连接正常，驱动安装完毕的前提下，启动相机：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 

# 观察相机启动之后，新开终端检查topic

rostopic list | 

# 检查有以下话题发布
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw

相关话题已发布，第一步完成。

（二）添加配置depthimage_to_laserscan包

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