中国大学MOOC机器人操作系统入门课程ROS-Academy-for-Beginners常见问题及解决

中国大学MOOC机器人操作系统入门课程ROS-Academy-for-Beginners常见问题及解决

说明

中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程是由柴长坤老师作为主讲的一门ROS入门课程,由中科院软件所和重德智能机器人联合实验室出品,2018年上线以来广受好评,成为了ROS入门的优秀课程作品。随时Ubuntu18.04和ROS最新的长期支持版本melodic版本问世以来,课程代码仓库ROS-Academy-for-Beginners出现了一些兼容性问题,针对这些问题,进行了代码仓库的更新。

常见问题

  • 仿真环境在gazebo中打不开,打开时间过久,模型不显示;
  • 部分代码包运行出现问题;

本次更新

  • 修复了模型在Ubuntu18.04的gazebo9打不开问题;
  • 修复了rtabmap_demo、orbslam2_demo、action_demo、navigation_demo、slam_sim_demo、robot_sim_demo等包的运行bug;
  • 修复了新系统安装仓库时缺少依赖问题;
  • 新增了cartographer_demo;
  • 修复了其他问题;

在这里插入图片描述

新版本仓库地址

已将新版本代码更新至:https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/tree/melodic ;注意如果想用原来仓库代码,请切换分支到kinetic;

其他

  • 新版本讲义也随之有了更新,pdf后续上传;
  • 有最新问题欢迎到课程代码github地址提issue;
  • 欢迎到ROS开发社区一起学习ROS;

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机器人操作系统入门 课程讲义 ROS 柴长坤 中国大学MOOC 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构(一) Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构(二) Service Srv Parameter server Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录:TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角 三维空间刚体运动---四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录:Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery

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