Ubuntu16.04 DSO安装与测试【完整流程+填坑攻略】

最新推荐文章于 2022-04-28 23:24:34 发布

折剑山庄

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分类专栏： VSLAM 文章标签： vSLAM DSO 直接法安装编译

本文链接：https://blog.csdn.net/anchuanxu/article/details/97791648

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本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04及ROS-kinetic环境下，如何安装和测试直接法视觉SLAM(DSO)。内容包括DSO的依赖库安装（如Eigen3、OpenCV、Pangolin和Zlib），编译DSO源码，以及在TUM单目数据集上的运行步骤。同时，文中还提供了在安装和测试过程中可能遇到的error1和error2的解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

DSO安装与测试

运行环境

Ubuntu 16.04
ROS-kinetic
Mono-steoro单目摄像头

依赖

DSO依赖项很少，只有Eigen3，pangolin，opencv等少数几个大家都已经很熟悉的库，作者的github页面上对安装DSO做了很详细说明，DSO下载以及安装链接https://github.com/JakobEngel/dso因此，安装DSO比较容易：

1. 安装eigen3

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

2. 安装openCV.

DSO对opencv依赖很少，仅仅读或者写图像等一些简单操作。

sudo apt-get install libopencv-dev

3. 安装pangolin.

按照Pangolin的github主页安装教程

4. 安装ziplib.

sudo apt-get install zlib1g-dev 
cd thirdparty #找到dso所在文件路径，切换到thirdparty文件夹下 
tar -zxvf libzip-

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