DSO安装与测试
运行环境
- Ubuntu 16.04
- ROS-kinetic
- Mono-steoro单目摄像头
依赖
DSO依赖项很少,只有Eigen3,pangolin,opencv等少数几个大家都已经很熟悉的库,作者的github页面上对安装DSO做了很详细说明,DSO下载以及安装链接https://github.com/JakobEngel/dso因此,安装DSO比较容易:
1. 安装eigen3
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
2. 安装openCV.
DSO对opencv依赖很少,仅仅读或者写图像等一些简单操作。
sudo apt-get install libopencv-dev
3. 安装pangolin.
按照Pangolin的github主页安装教程
4. 安装ziplib.
sudo apt-get install zlib1g-dev
cd thirdparty #找到dso所在文件路径,切换到thirdparty文件夹下
tar -zxvf libzip-