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转载 ROS学习笔记8-rqt_console和roslaunch
本教程来自于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunchrqt_console 和rqt_logger_level 是ros的调试工具(类似于控制台和日志)。roslaunch可以用于一次启动多个节点(不同于rosrun只能启动一个节点)。使用rqt_console和rqt_logger_level假...
2019-10-01 22:42:00
314
转载 ROS学习笔记INF-重要操作列表
该笔记将重要操作的步骤进行列表,以便查询:添加消息在包中的msg文件夹中创建msg文件确保package.xml中的如下代码段被启用: <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend&...
2019-10-01 22:41:00
194
转载 ROS学习笔记9-创建ros消息和服务
该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务先来看rosed:rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下:$ rosed [package_name] [filename]例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输...
2019-10-01 22:41:00
376
转载 ROS学习笔记10-写一个简单的订阅者和发布者(C++版本)
本文档来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息。先转到包路径:roscd begginner_tutorials先创建一个src...
2019-10-01 22:41:00
320
转载 ROS学习笔记11-写一个简单的服务和客户端(C++版本)
本文主要来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29写一个服务节点。在创建消息和服务中,我们创建了一个消息AddTwoInts.srv,为实现节点功能,我们还需要编写相应代码。代码在beginner_tutorials包中创建add_two_ints_server.cpp,并输入...
2019-10-01 22:41:00
227
转载 ROS学习笔记1-引言
该学习笔记参考ROS官方wiki的内容,见:http://wiki.ros.org/ROS/Introduction什么是ROSROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,他能提供类似操作系统的一些功能:硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息传递和包管理等。同时提供了工具来获取、编译、编写并在不同计算机上运行代码。ROS不同于通用的操...
2019-09-15 00:31:00
152
转载 ROS学习笔记2-基本概念
本笔记来源于:http://wiki.ros.org/ROS/ConceptsROS文件系统级别文件系统级别主要包含了你能在ROS的磁盘上遇到的资源,包括:包(Packages):包是ROS中资源组织的主要单元,一个包可以包含ROS运行时进程(Nodes),可以是一个ROS依赖库,数据库,配置文件等任何有用的组织单元。包是ROS中可以编译和发布的元单元。元包(Metapa...
2019-09-15 00:30:00
197
转载 ROS学习笔记6-理解主题
本文来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopicsROS主题假设turtlesim节点已经运行,打开一个新终端,使用如下命令运行键盘控制节点$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key则终端会弹出来如下窗口:表示从键盘读取输入来控制小海龟移动。将焦点选中...
2019-09-15 00:30:00
145
转载 ROS学习笔记4-创建一个ROS包
本文内容来源于官方wiki,http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage一个catkin包包含什么必须包含package.xml文件,该文件用来描述包相关信息。必须有一个catkin使用的CMakeLists.txt文件。每个包必须有自己的文件夹。一个简单包结构如下:my_package/ CMake...
2019-09-15 00:30:00
159
转载 ROS学习笔记3-基础课程之文件系统向导
准备工作需要使用如下命令安装ros的教程:$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials其中,distro为所用ros的发行版本,该教程使用kinetic。$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorialsROS文件系统概览Pa...
2019-09-15 00:30:00
147
转载 ROS学习笔记5-理解节点(Node)
本文内容来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes图(Graph)概念概览节点(Nodes):一个节点是ROS下面一个可执行程序,使用ROS与其他节点进行通信。消息(Messages):将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构。主题(Topics):节点可以发布消息到主题,或者订阅主题来接收消...
2019-09-15 00:30:00
422
转载 ROS学习笔记7-理解服务(services)和参数(parameter)
本文内容来自官方wiki:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParamsROS服务(service)服务也是ROS中一种通信机制,但是不同于主题的发布和订阅,服务采取了一种“请求(request)-响应(response)”的机制来进行数据交换。和服务有关的功能可以使用rosservice命令来进行。...
2019-09-15 00:29:00
461
转载 CMake入门教程(转帖)
本文转自:https://www.cnblogs.com/never--more/p/6921837.htmlCMake入门教程参考文献:http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-cmake/index.html官方网址:http://www.cmake.org/下载网址:http://www.cmake.or...
2018-02-07 10:35:00
133
转载 Send2MyKindle使用说明文档
软件下载地址为:Send2MyKindle功能简介该软件主要功能为在Windows下将Kindle电子书发送到亚马逊中国网站注册的Kindle账户。整个软件界面如下图所示:使用步骤使用前的准备工作假定使用者手头已有Kindle设备或者Kindle电子书阅读软件,读者在使用之前最好知道如何使用邮箱推送亚马...
2017-12-11 00:18:00
201
转载 Ubuntu下使用face_recognition进行人脸识别
Face Recognition是一个基于Python的人脸识别库,在github上地址如下:https://github.com/ageitgey/face_recognition。看着挺好玩,本文将使用Ubuntu16.04(WIN10+VMWare Workstation 12虚拟机)进行试用。主要根据github上的文档进行,并对其中的填坑过程进行记录。先clone到...
2017-11-14 00:30:00
957
转载 C++类中成员变量的初始化总结(转帖)
本文转自:C++类中成员变量的初始化总结1. 普通的变量: 一般不考虑啥效率的情况下可以在构造函数中进行赋值。考虑一下效率的可以再构造函数的初始化列表中进行。1classCA2{3public:4intdata;5public:6 CA();7};89CA::CA():data(0...
2017-10-07 09:57:00
99
转载 [pixhawk笔记]11-Windows下PX4代码查看
由于项目需要做基于Simulink的PX4二次开发,在Windows下面做,所以需要在Windows下查看PX4的代码,故写该文档,记录环境安装和配置过程。按照该网页安装工具链:Windows Installation Instructions。安装后用工具链中的eclipse查看代码,由于只是在windows下面查看代码,而固件开发还是在ubuntu下面做,所以只安装工具链,不安装...
2017-09-23 16:09:00
340
转载 一道C++练习题,替换一个字符串里所有实例
做了一道C++练习题,替换一个字符串里面的所有实例。#include <iostream>#include <string>using namespace std;const int NOT_FOUND = -1;int strFind(string str, string strSub);string strRepIdx(stri...
2017-09-19 21:53:00
111
转载 [pixhawk笔记]8-半物理仿真环境
通过半物理仿真,可以在不试飞的情况下对飞控的软硬件进行部分验证,下面结合文档对半物理仿真环境的搭建和运行进行学习。先跑起来再说。Pixhawk支持多轴和固定翼的仿真,多轴用jMavSim,固定翼用XPlane或者FlightGear。本文主要学习用jMavSim进行多轴仿真的。官网教程给出的是先打开jMavSim进行连接,再打开QGC,但是前提是你已经在QGC里设置好了Pix...
2017-09-11 14:54:00
1096
转载 [pixhawk笔记]7-MAVLink添加自定义消息
前一篇学习了uORB,用于px4中各个模块的进程间通信,下来学习MAVLink,用于飞控和地面站之间的通信。教程中主要给出了使用MAVLink的发送和接收消息的方法。完整的MAVLink消息列表见该网页。创建一个自定义MAVLink消息假设存在/msg/ca_trajectory.msg定义了ca_trajectory的uORB主题。(笔者下载到的代码中没有自定义的ca_traj...
2017-09-01 22:50:00
320
转载 [pixhawk笔记]6-uORB流程及关键函数解析
本文中将结合代码、文档及注释,给出uORB执行流程及关键函数的解析,由于uORB的机制实现较为复杂,所以本文主要学习如何使用uORB的接口来实现通信。回到上一篇笔记中的代码:#include <px4_config.h>#include <px4_tasks.h>#include <px4_posix.h>#include <...
2017-08-24 15:16:00
278
转载 [pixhawk笔记]5-uORB消息传递
本文主要内容翻译自官方文档:https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html在前一篇笔记中使用uORB完成消息传递,实现了一个简单示例程序,本文将对uORB进行系统学习。uORB是一种异步发布(publish)/订阅(subscribe)机制的消息API,该机制用于在线程/进程之间通信。uORB在其他程序启动之前自动启动,因为其他很多程序依赖于...
2017-08-22 17:52:00
274
转载 [pixhawk笔记]4-如何写一个简单的应用程序
本文主要内容来自于:https://dev.px4.io/en/tutorials/tutorial_hello_sky.html,并对文档中的部分问题进行更正。本文假设已经建立好开发环境并能正确编译,关于编译过程,可参见本人博客中的[pixhawk笔记]1-编译过程。程序员学习一门语言时第一个例子一般是学习怎么写一个“Hello World”,本文中的简单程序就是类似于该功能...
2017-08-20 19:12:00
189
转载 [pixhawk笔记]3-架构概览
本文主要内容翻译自:https://dev.px4.io/en/concept/architecture.html 总体架构:PX4代码由两层组成:PX4飞行栈和PX4中间件。其中,前者是一套飞行控制软件,后者是一套通用的机器人中间件,可以支持任意类型的自主机器人。PX4代码具有很强的通用性,所有类型的机架(实际上包括船和地面车辆等)可以使用同一套代码库,同时其追求模块化...
2017-08-18 11:56:00
100
转载 [pixhawk笔记]2-飞行模式
本文翻译自px4官方开发文档:https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html ,有不对之处,敬请指正。pixhawk的飞行模式如下:MANUAL(手动模式)固定翼/车/船MANUAL(手动模式):飞手控制输入直接到输出混控器STABILIZED(增稳模式):飞手控制作为俯仰和滚转角度指令和手动的偏航指令(...
2017-08-12 21:42:00
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转载 [pixhawk笔记]1-编译过程
好久没有编译过PIXHAWK了,由于项目需要,又买了一个pixhawk2,由于每次编译都会出现新的问题,这次写帖子将过程记录下来。环境:WIN10+Ubuntu16.04 64位(VMware Workstation 12 Pro虚拟机)。基本按照pixhawk的Devguide里面给的步骤,将遇到的问题和解决方法给出,希望能帮助到遇到这些问题的同学。使用下列命令将用户加入d...
2017-08-11 21:42:00
313
转载 C# 中字符串string和字节数组byte[]的转换
string转byte[]:byte[] byteArray = System.Text.Encoding.Default.GetBytes ( str );byte[]转string:string str = System.Text.Encoding.Default.GetString ( byteArray );string转ASCII byte[]:...
2017-01-17 09:24:00
165
转载 Ubuntu16.04下安装VS Code
在Ubuntu下面安装Visual Studio Codesudo add-apt-repository ppa:ubuntu-desktop/ubuntu-makesudo apt-get updatesudo apt-get install ubuntu-makeumake web visual-studio-code终于又看见亲切的大麻花了转载于:h...
2017-01-05 23:19:00
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转载 [转载]一张图看懂开源许可协议,开源许可证GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL的区别...
本文转载自:http://blog.csdn.net/testcs_dn/article/details/38496107开源许可证GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL的区别首先借用有心人士的一张相当直观清晰的图来划分各种协议:开源许可证GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL的区别以下是上述协议的简...
2016-09-21 20:34:00
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转载 C++中指针数组的分配与释放
C++中可用new和delete关键字分配和释放内存,但是如果遇到指针数组(或指向指针的指针),分配和释放必须慎重,不然容易造成内存泄漏。下面用一段代码给出如何使用指向指针的指针来分配和释放内存:int n;cin>>n;//分配内存char** pStrArray = new char*[n];for (int i=0;i<n;i++)...
2016-04-23 18:21:00
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