【软件定义汽车】【中间件】iceoryx冰羚

目录

一、概述

二、数据传输机制

三、技术细节

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一、概述

        iceoryx「冰羚」是由罗伯特·博世公司 (Robert Bosch GmbH) 自动驾驶部门的架构大牛Michael Pöhnl先生发明的；是一种汽车软件的中间件技术，一种典型的进程间通信（IPC）中间件解决方案，基于共享内存的IPC技术；技术特点是：真正的零拷贝、共享内存的数据传输；

现在汽车通信技术都是采用订阅、发布机制；例如DDS,SOME/IP等都是这种机制；冰羚同样支持订阅发布机制；

二、数据传输机制

1、传统的数据传输，通过复制副本传输数据，消耗了大量内存，在运行时和延迟方面付出巨大的代价；

2、冰羚的技术特点是建立共享内存，实现

2.1 发布者产生数据，将数据存入共享内存空间里；

2.2 订阅者引用存储数据的“存储指针”方式，读取数据；

2.3 中间件对内存数据引用进行计数，当计数递减到零时，回收内存；