【软件定义汽车】【中间件】iceoryx冰羚

最新推荐文章于 2024-08-04 10:21:26 发布
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分类专栏： 软件定义汽车 文章标签： 软件定义汽车
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iceoryx是由博世公司开发的一种汽车软件中间件，专注于进程间通信（IPC）和共享内存技术，实现真正的零拷贝数据传输。它支持订阅发布机制，发布者将数据存入共享内存，订阅者通过引用读取，中间件管理内存回收。此外，iceoryx允许发布者在订阅者读取时继续写入，保证了高效率和低延迟。该技术依赖POSIX API，目前支持Linux和QNX操作系统。

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目录

一、概述

二、数据传输机制

三、技术细节

一、概述

        iceoryx「冰羚」是由罗伯特·博世公司 (Robert Bosch GmbH) 自动驾驶部门的架构大牛Michael Pöhnl先生发明的；是一种汽车软件的中间件技术，一种典型的进程间通信（IPC）中间件解决方案，基于共享内存的IPC技术；技术特点是：真正的零拷贝、共享内存的数据传输；

现在汽车通信技术都是采用订阅、发布机制；例如DDS,SOME/IP等都是这种机制；冰羚同样支持订阅发布机制；

二、数据传输机制

1、传统的数据传输，通过复制副本传输数据，消耗了大量内存，在运行时和延迟方面付出巨大的代价；

2、冰羚的技术特点是建立共享内存，实现

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「冰羚」— 撑起自动驾驶未来的“中间件”
usstmiracle的博客
12-30 2737
每当谈到自动驾驶的软件开发，人们首先想到的，是深不可测的人工智能算法，是各种感知融合，是各类路径规划...但是，就算是再智能再高深的算法，如果没有底层操作系统的支持，一切都将是纸上谈兵。 而即便拥有了一套优秀的操作系统也还远远不够，我们还需要一条重要的“纽带”来承上启下，使上层应用与底层操作系统可以紧密的”连接“起来！ 而这条重要的“纽带”，就是我在本文中将为大家详细介绍的一种全新的，或许能够支撑起自动驾驶未来整体软件架构的“主心骨” - iceoryx「冰羚」。 壹 中间件 在解释ic.....
PIPC：基于博世冰羚Iceoryx的功能安全增强型通信框架
最新发布
usstmiracle的博客
03-06 157
拿大家最常用的Linux系统举例，不同进程之间传播或交换信息，由于不同进程地址空间相互独立，传递数据时不停的来回拷贝数据，建立和释放堆栈，这个不生成任何价值的拷贝的过程浪费和占有了大量系统资源并产生了不期望的延迟。这种“零拷贝”通过事前定义好的通用接口，将需要消费的数据（图片原始RGB或者激光点云数据）放入由ICEORYX申请好的内存空间，然后引入“记数器”这个概念，来记录内存空间中各块数据是否被调用还是释放，当计数器为0时，就表示该块数据可以被释放。其内存段独立于Pub/Sub，避免资源竞争。
自动驾驶通信中间件-冰羚iceoryx
HuYingJie_1995的博客
03-28 1706
由于数据消息的有效负载未被序列化，所以数据的“发布者”和“订阅者”必须具有相同的内存布局（memory layout），对于特定处理器上的IPC，通过添加避免复制的应用程序接口（API），实现了真正的零拷贝 - 即实现了数据从“发布者”到“订阅者”的端到端传输方法，由此而产生的后果是系统将在中间件堆栈内部产生多个数据副本，对数据的有效负载序列化，这将在无形中极大的消耗系统的资源。无锁队列能够使“订阅者”更高效的使用内存，并最大限度的在队列里储存最新的消息数据，无论连续轮询之间的时间间隔有多长。
iceoryx(冰羚)-简介
liu-yonggang的专栏
11-15 2289
RouDi是Routing and Discovery的缩写。RouDi负责通信设置，但实际上并不参与发布者与订阅者或客户端与服务器之间的通信。鲁迪可以被认为是iceoryx的总机操作员。它的另一个主要任务是设置共享内存，应用程序使用共享内存交换有效负载数据。RouDi有时被称为守护进程，它管理共享内存并负责服务发现，即使订阅者/客户端能够找到发布者/服务器提供的主题。它还跟踪所有已初始化运行时的应用程序，从而能够创建发布者、订阅者、服务器或客户端。它为应用程序查询此信息提供了便利。
iceoryx(冰羚)-IPC中间件交叉编译
MAKE_TROUBLE的专栏
12-08 1631
iceoryx
iceoryx(冰羚)-通信中间件解析
liu-yonggang的专栏
11-15 1782
iceoryx(冰羚)-ipc消息通信][iceoryx(冰羚)-共享内存实现]
汽车软件通信中间件iceoryx和它的零拷贝技术
frank 的专栏
04-17 6464
这是一头漂亮的"冰羚"，它是一种用于汽车软件中的 ICP 通信中间件，由 Eclipse 基金会发布和维护。
机器人实时操作系统中间件--百度的cyberRT和博世的冰羚
qq_35635374的博客
07-02 741
量产得用自研中间件，主机厂不认ros2，搞示范运营 ros1 ros2都可以。后面补充百度的cyberRT和博世的冰羚的介绍和使用方法。中间件百度的cyberRT和博世的冰羚都可以用。
ETAS赋能软件定义汽车
08-24
为了效应软件快速迭代的需要，ETAS基于DevOps流程提供端到端全栈解决方案，产品组合包括车辆基础软件、中间件、 和用于实现软件定义汽车的开发工具。
iceoryx：iceoryx-真正的零副本进程间通信
01-28
1. **middleware** - 中间件，iceoryx作为这样的软件，提供了操作系统和应用程序之间的接口，简化了进程间的通信。 2. **cpp** - C++，iceoryx是用C++开发的，利用C++的强大功能和效率。 3. **eclipse** - 可能指的...
冰羚中间件 RouDi usage-guide.md翻译
CHALLENG_EVERYTHING的专栏
05-03 1145
内容 内容 配置RouDi Configuring RouDi RouDi可以支持读取从一个配置文件中读取mempool config。如果需要支持这个特性，CMake的编译选项中需要使用 -DTOML_CONFIG=on mempool config配置文件需要以-c命令选项的方式传给RouDi，像下面这样: ./RouDi -c /absolute/path/to/config/file.toml RouDi支持不同的共享内存段使用不同的访问属性用于限制不同应用对于共享内存段的存取。 下面是格式版
冰羚中间件使用问题
Su_Xiangyang的博客
10-09 601
当该中间件在某些平台中的系统内核不支持ACL的时候，启动守护进程RouDi时会出现报错。
iceoryx(冰羚)-Listener设计
liu-yonggang的专栏
11-14 559
Listener是除WaitSet之外实现推送方法来检测特定事件并对其作出反应。监听器为用户提供了附加具有相应事件和回调的对象的能力。每当对象接收到指定的事件时，就会在Listener后台线程中调用相应的回调作为响应。WaitSet的两个关键区别是侦听器是事件驱动的而不是像WaitSet和Listener创建的那样由事件和状态驱动一个单独的后台线程，在该线程中执行事件回调，而在WaitSet中用户必须显式调用事件回调。##术语由附加对象用于通知Listener/WaitSet事件发生。
Iceoryx整体
李小狸与李小李
07-07 4708
记录iceoryx学习过程
iceoryx基础
chengxuyuan12135的博客
10-16 521
冰羚iceoryx通过“零拷贝，共享内存”数据传输，减少资源浪费。由此而产生的后果是系统将在中间件堆栈内部产生多个数据副本，对数据的有效负载序列化，这将在无形中极大的消耗系统的资源。自动驾驶的发展带动了系统内部不同进程、线程之间巨量的数据交换，目前这样的通信量能达到 GB/s 以上，因此通过高效传输降低系统资源消耗成为中间件的一大研究重点。通过添加避免复制的应用程序接口（API），实现了真正的零拷贝，即实现了数据从“发布者”到“订阅者”的端到端传输方法，其过程中无需创建任何数据副本。
[翻译]Iceoryx - 块头（Chunk-Header）
Where there is life, there is hope.
07-30 181
Chunks 是 Iceoryx 中的数据传输单元。它们将发布者的数据作为有效载荷进行存储，并发送给一个或多个订阅者。此外，除了有效载荷，还有一些元信息存储在 Chunk 的前面，例如 Chunk 的大小和来源。这些数据被组成在 `ChunkHeader` 中，并位于 Chunk 的前面。可以添加自定义的元信息来扩展 `ChunkHeader` 中的数据，并使 Chunk 适应特定的用例。虽然这使得 Chunk 布局更加复杂，但否则这种复杂性会分散在代码库的不同位置，例如请求/响应功能中。此外，用户头部的调
详解高性能中间件Iceoryx在ROS2中的使用
Where there is life, there is hope.
08-04 2687
本文将概述ROS2相比ROS中间件的改进和优势，重点推荐Iceoryx
iceoryx(冰羚)-Architecture
liu-yonggang的专栏
11-15 1102
本文概述了Eclipseiceoryx体系结构，并解释了它的基本原理。
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