aoex10751的博客

想要理解协方差矩阵，先要理解方差。方差的意义就是估计不确定性，所以，协方差的意义也是一样的，只不过，协方差矩阵是多维待优化变量的一个矩阵，对角线上的为该优化变量的方差，非对角线上的为优化变量相对于其他变量的方差。协方差矩阵非对角线元素对称，如果为正数的话，即呈现正相关，反之，则呈现负相关。如果为0的话，说明两个变量是相互独立的，互不影响。协方差矩阵的逆矩阵为信息矩阵。线性系统...

关键帧目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧。可以理解为一个学校里有100个班级，每个班的班长就是一个关键帧，他可以代表他班里的人，那么如何选取关键帧呢？选取的指标主要有：（1）距离上一关键帧的帧数是否足够多（时间）。比如我每隔固定帧数选择一个关键帧，这样编程简单但效果不好。比如运动很慢的时候，就会选择大量相似的关键帧，冗余，运动快的时候又丢失了很多重...

首先第一个就是马尔科夫性,即k时刻的状态只和k - 1时刻的状态有关,就像视觉里程计中只考虑相邻两帧关系一样.而非线性优化方法更倾向于使用所有的历史记录.EKF的非线性误差,EKF只在x_k-1处做了一次线性优化,根据这次线性化的效果直接计算出后验概率,也就是该点处的线性化近似在后验概率处仍然是有效的,而实际上,当离工作点较远时,一阶泰勒展开并不能近似整个函数,因为非线性.而在非线性...

给定一个只包括'('，')'，'{'，'}'，'['，']'的字符串，判断字符串是否有效。有效字符串需满足：左括号必须用相同类型的右括号闭合。左括号必须以正确的顺序闭合。注意空字符串可被认为是有效字符串。示例 1:输入: "()"输出: true示例2:输入: "()[]{}"输出: true示例3:输入: "(]"...

最速下降，牛顿法：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247485041&idx=1&sn=9268b9a0aa90b4f64f216e08ef64f63d&chksm=97d7e3e6a0a06af0f33720bc8d9ca4e4a07ca0a8e7c8a6b0b4d7261e0...

给定一个整数数组，判断是否存在重复元素。如果任何值在数组中出现至少两次，函数返回 true。如果数组中每个元素都不相同，则返回 false。示例 1:输入: [1,2,3,1]输出: true示例 2:输入: [1,2,3,4]输出: false示例3:输入: [1,1,1,3,3,4,3,2,4,2]输出: true哈希大法...

给定n个非负整数表示每个宽度为 1 的柱子的高度图，计算按此排列的柱子，下雨之后能接多少雨水。上面是由数组 [0,1,0,2,1,0,1,3,2,1,2,1] 表示的高度图，在这种情况下，可以接 6 个单位的雨水（蓝色部分表示雨水）。感谢 Marcos贡献此图。示例:输入: [0,1,0,2,1,0,1,3,2,1,2,1]输出: 6int tra...

题目描述：给定一个字符串，请你找出其中不含有重复字符的 最长子串 的长度。示例 1:输入: "abcabcbb"输出: 3 解释: 因为无重复字符的最长子串是 "abc"，所以其长度为 3。示例 2:输入: "bbbbb"输出: 1解释: 因为无重复字符的最长子串是 "b"，所以其长度为 1。示例 3:输入: "pwwkew"输出: 3解释: 因为无重复字符的最长...

线性表可以理解为一维数组，数组即有一段连续的存储空间，可以存储任意类型的数据结构。数组还有两个属性，即数组大小(size)和数组内元素数量(length)，实现代码如下： 1 #include <iostream> 2 #include <cstdio> 3 #include <cstdlib> 4 #include <alg...

第一部https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html第二部https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10449028.html其他资料<https://www.jianshu.com/p/e16ffb5b265d><https://blog.csdn.net/heyijia...

对极几何其实就是将相机光心和特征点与空间点约束在一个平面上。如图，相机光心在O1位置时观测到空间点P投影到成像平面的p1上，接着相机运动，相机运动到光心在Or位置的时候观测到空间点P投影到成像平面上的pr处，此时O1、p1、P、Or、pr在一个平面上。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　根据相机模型，可以轻松的得到：s1p1=KP,s2pr=K(RP+t)==...

题目描述：给定两个大小为 m 和 n 的有序数组nums1和nums2。请你找出这两个有序数组的中位数，并且要求算法的时间复杂度为O(log(m + n))。你可以假设nums1和nums2不会同时为空。示例 1:nums1 = [1, 3]nums2 = [2]则中位数是 2.0示例 2:nums1 = [1, 2]...

根本不需要编译源码直接一行命令就可以sudo apt-get install libpcl-dev如果没有安装pcl_viewer就再加一行命令sudo apt-get install pcl-tools就完事了！转载于:https://www.cnblogs.com/lihanwen/p/10509782.html...

第七题题目描述：给出一个 32 位的有符号整数，你需要将这个整数中每位上的数字进行反转。示例1:输入: 123输出: 321示例 2:输入: -123输出: -321示例 3:输入: 120输出: 21注意:假设我们的环境只能存储得下 32 位的有符号整数，则其数值范围为[−231, 231− 1]。请根据这个假设，如...

从今天开始刷LeetCode第一题：两数之和题目描述：给定一个整数数组nums和一个目标值target，请你在该数组中找出和为目标值的那两个整数，并返回他们的数组下标。你可以假设每种输入只会对应一个答案。但是，你不能重复利用这个数组中同样的元素。示例：给定 nums = [2, 7, 11, 15], target = 9因为 nums[0...

我们要知道三维空间中的点在图像中的位置，就需要提取特征与特征匹配了。1.检测特征点2.计算描述子3.特征匹配1.检测特征点　　我们用到的检测特征点的方法是FAST算法，最大的特点就是快！　　算法原理：遍历图像，找到所有的角点。我们就拿一个角点举例，例如只拿到一个角点p，设其像素灰度值为I，取这个角点以三为半径的圆上的所有像素点，能取到16个，然后设定一个阈值...

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输出的一个轻量级 快速开发库一：安装必要的库1.Glewsudo apt-get install libglew-dev2.Cmakesudo apt-get install cmake3.Boostsudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev...

执行命令：sudo apt-get install libeigen3-dev安装后执行以下命令运行命令：sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include注意：参考cp指令 /usr/men /usr/zh 将目录/usr/men下的所有文件及其子目录复制到目录/usr/zh中这个命令的说明：因为e...