精准掌控时间：揭秘 STM32 Systick 定时器的原理与实战应用

apolloyhl

于 2025-05-13 12:27:08 发布

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分类专栏： stm32 文章标签：单片机嵌入式硬件 stm32

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精准掌控时间：揭秘 STM32 Systick 定时器的原理与实战应用

引言

在 C 语言编程中，延迟函数是实现程序逻辑控制的常用手段。当我们转战 STM32 开发时，如何获取高精度、可复用的延迟功能？传统的循环延迟不仅浪费 CPU 资源，还难以保证时间准确性。此时，ARM Cortex-M 系列内核自带的Systick 定时器（系统滴答定时器）应运而生，它就像一位精准的 “时间管家”，既能实现精确延时，又能高效管理系统定时任务。今天，就让我们深入探索 Systick 定时器的奥秘！

定义

Systick 定时器，全称 System Tick Timer，是 ARM Cortex-M 系列处理器的 “标配” 模块。无论是 STM32、GD32 还是其他基于该内核的微控制器，都内置了这一强大功能。相较于普通定时器，Systick 的独特之处在于：无需占用额外外设资源，仅需通过配置内核寄存器，即可实现高精度延时与定时中断，极大提升了系统资源利用率。

工作原理

Systick 本质上是一个24 位递减计数器，其工作流程犹如一个永不停歇的倒计时器：在时钟驱动下，计数器每周期自动减 1，当数值减至 0 时，会立即从预设的重载值重新开始计数，形成循环定时。通过巧妙设置重载初值，我们可以精准控制计时周期，满足不同场景下的时间需求。

核心特性解析

灵活的时钟源选择：支持多种时钟输入，可适配系统时钟或外部低速时钟，满足不同功耗与精度需求。
自动重载机制：计数归零后自动加载预设值，避免手动重复配置，确保定时连续性。
中断驱动：当计数器减至 0 时，可触发中断请求，常用于操作系统的时钟节拍、周期性任务调度等场景。
极简配置：仅需操作 4 个寄存器，即可快速完成初始化与功能调整，降低开发门槛。

四大核心寄存器详解

Systick 定时器的功能实现，依赖于以下 4 个关键寄存器：

CTRL：控制和状态寄存器，用于配置时钟源、中断使能及监控计数状态。
RELOAD(LOAD)：自动重装载初始值寄存器，决定每次计数的起始数值。
VAL：当前值寄存器，实时记录计数器的当前数值。
CALIB：校验寄存器，提供校准参数（实际开发中较少使用）。

寄存器位段功能示意图：

在 STM32 标准库中，这些寄存器被封装为SysTick_Type结构体：

typedef struct
{
  __IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
  __IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
  __IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
  __I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
} SysTick_Type;

通过结构体成员，开发者可便捷地访问和修改寄存器值。

代码演示：从理论到实践

使用 Systick 定时器实现延时功能，只需四步极简配置：

1.选择时钟源：通过CTRL寄存器bit[2]配置，例如选择外部 9MHz 时钟：

SysTick->CTRL &= ~(1<<2);  // bit[2] = 0，切换至外部9MHz时钟源

2.设置重载初值：根据目标延时时间计算并写入LOAD寄存器：

SysTick->LOAD = 延时时间对应的计数值;

3.清零当前计数器：将VAL寄存器置 0，确保计数从预设值开始：

SysTick->VAL = 0x00;

4.启动定时器：通过CTRL寄存器bit[0]开启计数：

SysTick->CTRL |= 1;  // bit[0] = 1，启动定时器

以下是基于 STM32F10X 系列的完整代码示例，实现微秒级与毫秒级延时函数：

// systick.c
#include "systick.h"

// 定义微秒/毫秒计数系数
static u32 fac_us = 0;
static u32 fac_ms = 0;

// Systick初始化函数
void Systick_Init(void){
    // 1. 选择外部9MHz时钟源（bit[2] = 0）
    SysTick->CTRL &= ~(1<<2);
    // 2. 计算1微秒计数（9MHz对应每微秒9次计数）
    fac_us = 9;
    // 3. 计算1毫秒计数
    fac_ms = 9000;
}

// 微秒级延时函数
void delay_us(u32 n){
    u32 temp;  // 存储CTRL寄存器值
    // 设置重载值
    SysTick->LOAD = n * fac_us;
    // 清零计数器
    SysTick->VAL = 0;
    // 启动定时器
    SysTick->CTRL |= (1<<0);
    // 等待计数结束（检测COUNTFLAG标志位bit[16]）
    do{
        temp = SysTick->CTRL;
    }while((temp & 0x01) && !(temp & (1<<16)));
    // 关闭定时器
    SysTick->CTRL &= ~(1<<0);
    // 再次清零计数器，为下次使用做准备
    SysTick->VAL = 0;
}

// 毫秒级延时函数
void delay_ms(u32 n){
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = n * fac_ms;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL |= (1<<0);
    do{
        temp = SysTick->CTRL;
    }while((temp & 0x01) && !(temp & (1<<16)));
    SysTick->CTRL &= ~(1<<0);
    SysTick->VAL = 0;
}

通过上述代码，我们将 Systick 定时器转化为实用的延时工具。例如，调用delay_us(1000)即可实现精确的 1 毫秒延时，相比传统循环延时，效率与精度均大幅提升！