comma.ai自动驾驶代码浅析及实践

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花了快一个月才把comma.ai的任督二脉打通,现在做个总结,一面将来遗忘。主要谈我的理解,可能不全对,看管可自省。

comma.ai是geohot大师的小作品,可我费了老劲才搞明白,其中的坎坷让我伤神。但同时也对geo大师佩服倍感。这家伙水平太高,知识面之宽,令我佩服,(我也曾佩服几个人,包括吴军、王国寿)。

comma.ai用python编程,也夹带了c代码,但可以只用python。运行在一加手机上,刚下来openpilot代码不知从哪儿下手,按照说明,运行了run_docker_tests.sh,运行完没有什么感觉,还是不知如何下手。

     公司下了命令,需要用comma.ai来控制刚买的思域,(领导有魄力!)我硬着头皮准备移植。因为docker能运行test,我想能不能在ubuntu上也可以,就比照docker脚本,一步一步安装所需要的库。竟然可以运行测试程序了。是个好兆头!

     得从主程序开始分析,找到了manager.py,试着运行它,一路错误。

   -----写在一年后:把manager.py各种错误排除后,再把can的读写弄痛,usb can盒在ubuntu搞不通,自己买了个以太网can盒子,讲两路can的信号收发正常。公司的地库幸亏车上,加上本人车技还行,胆子肥,让commaai接管我们的思域,打开acc发现老是刹车不稳定。试了两天,决定上路试试,(一个人在车上,笔记本在副驾驶,胆子够大吧),上了三环辅路,发现可以commaai定速巡航,后来到了一个红绿灯,遇到前面的出租车停下了,发现竟然能自动刹车,更惊奇的是出租车走了,也能跟上去,这个时候的感觉像是中了大奖,立马向领导报喜,被我碰上好运气驾驭了这个思域车。

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