(3-8-04)基于Carla的十字路口车的辆控制程序——刹车控制

码农三叔

于 2024-04-10 10:43:26 发布

阅读量1k

点赞数 21

分类专栏：《运动控制算法--Python篇》文章标签：机器学习人工智能自动驾驶运动控制机器人 python

本文链接：https://blog.csdn.net/asd343442/article/details/137587338

版权

《运动控制算法--Python篇》专栏收录该内容

89 篇文章 4 订阅 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

文章详细介绍了如何在Carla环境中通过离散状态空间的PI控制器实现车辆的油门和刹车控制，以及如何根据目标速度变化动态调整控制，展示了仿真过程中的速度控制可视化结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

3.4.3 刹车控制

文件throttle_brake_control.ipynb展示了通过调整油门和刹车来控制Carla车辆的过程，具体实现流程如下所示。

（1）下面这段代码定义了一个离散状态空间的PI控制器，并通过给定的采样时间创建该控制器。PI控制器的参数（比例增益KP和积分增益KI）在代码中预先设定。该控制器用于在仿真离散环境中模拟车辆控制系统，通过控制传递函数进行离散化，以实现对车辆运动的控制。

# PI控制器常数
KI = 0.01
KP = 0.5

def get_PI_controller(delta_seconds):
    '''
    作用：创建一个离散状态空间的PI控制器
    '''
    num_pi = [KP, KI]  # PI控制器传递函数的分子 (KP*s + KI)
    den_pi = [1.0, 0.01 * KI / KP]  # PI控制器传递函数的分母 (s + 0.01*KI/KP)

    sys = control.tf(num_pi, den_pi)  # 获取PI控制器的传递函数 (由于分母有一个较小的项0.01*