kinfu.h接口大全

PCL的Kinfu中文资料比较少，看开源代码的头文件是一个不错的入手点，所以总结了Kinfu.h的一些接口用法供参考。

KinfuTracker类

 

KinfuTracker (int rows = 480, int cols = 640);

构造函数

setDepthIntrinsics、getDepthIntrinsics：

获取深度本来的信息x，y 焦距等信息

setInitalCameraPose、getInitalCameraPose：

快速初始化相机位置，并关联到体积坐标空间

setDepthTruncationForICP(float max_icp_distance= 0.f)：

为ICP阶段设置截断阈值，过滤测试

setIcpCorespFilteringParams(float distThreshold,float sineOfAngle)

设置ICP过滤参数

setCameraMovementThreshold(float threshold =0.001f);

整合阈值

initColorIntegration(int max_weight = -1)

颜色初始化

bool operator() (const DepthMap& depth, Eigen::Affine3f* hint=NULL)

到下一帧

Eigen::Affine3f getCameraPose(int time = -1)const

给定时刻的相机位置

size_t getNumberOfPoses() const;

返回位置的个数，包括初始的位置

constTsdfVolume& volume() const;

TSDF立方体

constColorVolume& colorVolume() const;

带颜色立方体   

void getImage(View& view) const;

渲出3D场景       

void getLastFrameCloud(DeviceArray2D<PointType>& cloud) const;

返回上一个相机位置的点云（重要）

参数是点云数组

void getLastFrameNormals(DeviceArray2D<NormalType>& normals) const;

参数是法线

void disableIcp();

终止icp

private:

enum { LEVELS =3 };

金字塔层级分为3级

typedef DeviceArray2D<int> CorespMap;

定义CorespMap为ICP对应点映射

typedef DeviceArray2D<float> MapArr;

定义MapArr为顶点和法线映射

typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3,Eigen::RowMajor> Matrix3frm;

定义3×3矩阵Matrix3frm，按行存储

typedef Eigen::Vector3f Vector3f;

定义3维向量Vector3f

int rows_;

深度图形高对应rows

int cols_;

深度图像对应cols

int global_time_;

帧计数器

float max_icp_distance_;

深度图像的截取阈值

float fx_, fy_,cx_, cy_;

相机内参，f焦距，c离中心点距离

TsdfVolume::Ptr tsdf_volume_;

TSDF立方体容器

ColorVolume::Ptr color_volume_;

带颜色的立方体容器               

Matrix3frm init_Rcam_;

在立方体的坐标空间中初始化相机的旋转参数

Vector3f init_tcam_;

在立方体的坐标空间中初始化相机的位置参数

int icp_iterations_[LEVELS];

各个层级的ICP有不同的迭代次数

float  distThres_;

距离阈值，用于相关点过滤

float angleThres_;

角度阈值       

std::vector<DepthMap> depths_curr_;

深度层级       

std::vector<MapArr> vmaps_g_curr_;

在当前帧下，全局坐标空间的顶点信息

std::vector<MapArr> nmaps_g_curr_;

在当前帧下，全局坐标空间下的法线信息

std::vector<MapArr> vmaps_g_prev_;

前一帧下，全局坐标空间的顶点信息

std::vector<MapArr> nmaps_g_prev_;

前一帧下，全局坐标空间的法线信息

std::vector<MapArr> vmaps_curr_;

在当前帧下，当前坐标空间的顶点信息

std::vector<MapArr> nmaps_curr_;

在当前帧下，当前坐标空间的法线信息

std::vector<CorespMap> coresps_;

数组缓冲区，ICP对应的不同层级      

DeviceArray2D<float>depthRawScaled_;

 缓冲存储扩展深度图像     

DeviceArray2D<double>gbuf_;

临时缓冲

DeviceArray<double>sumbuf_;

MLS矩阵

std::vector<Matrix3frm> rmats_;

每个时刻的相机旋转矩阵       

std::vector<Vector3f> tvecs_;

每个时刻的相机位置转移矩阵

float integration_metric_threshold_;

相机运动阈值

bool disable_icp_;

记录ICP是否完全终止       

void allocateBufffers(int rows_arg, intcols_arg);

分配所有GPU内部缓冲区

void reset ();

将追踪进程重置为初始状态，在相机追踪失败的时候调用