视觉VIO之-open_vins 环境搭建

最新推荐文章于 2024-08-09 07:47:21 发布

avenger_fang

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分类专栏： ros 视觉SLAM 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/avenger_fang/article/details/130392872

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前言:已经看了一遍MSCKF论文了，还有open-vins的论文。

看完论文开始研究代码。

为了学习，我这边从一个新Ubuntu18.04系统开始，单纯的环境来尝试open_vins

1.安装buntu18.04系统，不用多说

2.安装gcc、g++

3.有了上面的编译器就可以安装cmake了

4.安装完cmake 可以尝试安装ros，这里参考了一键安装的方式，感谢鱼香ros

运行

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo ./fishros

等待安装成功，检测roscore、小海龟校验安装成功；

5.安装Eigen, 本文选择3.3.7作为系统库版本；

6.安装ceres库，选择1.14.x版本；

7.开始我们的openvins测试：

mkdir -p ~/workspace/catkin_ws_ov/src/
cd ~/workspace/catkin_ws_ov/src/
git clone https://github.com/rpng/open_vins/
cd ..
catkin build

8. 如果catkin build 报错，那么就是python工具没有安装或者python环境问题

通过以下命令解决

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools

9.open_vins的数据包

需要翻墙，/(ㄒoㄒ)/~~ 有没有可以翻墙的方法

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