matlab中robot toolbox 下载安装

先是工具包，进robot toolbox官网  http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox#Downloading_the_Toolbox

进去之后有两个源包，两个下载一种就行。这包会有人维护更新，不同时间不一样。

1.下载第一个源（.matbx文件）则可以直接用matlab打开安装，但是一般用的时候会报错，因为内存不够。

2.推荐下载第二个源（.zip文件）。下载后找到matlab安装文件夹，将解压后的rvctool文件夹复制进toolbox文件夹（如我的E:\Program Files\MATLAB\R2018a\toolbox）

3.接下来打开matlab，将rvctool文件夹和子文件夹添加进路径。在命令栏输入 pathtool

4.路径添加完毕安装成功，使用startup_rvc开始robot toolbox

参考代码：
 

startup_rvc

然后 

%建立简单机械臂给出参数
L1 = Link('d', 1, 'a', 1, 'alpha', pi/3) 
L2 = Link('d', 1, 'a', 1, 'alpha', 0) 
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')
%正运动学
bot.fkine([0.1 0.2])
%画出形态
bot.plot([pi/4 pi/3])
 

Done