lego-loam
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avenger_fang
这个作者很懒,什么都没留下…
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ART-SLAM: Accurate Real-Time 6DoF LiDAR SLAM
Abstract意大利米兰理工学院Abstract地面车辆实时六自由度姿态估计,由于自动驾驶和三维建图等诸多应用,是机器人技术中一个相关和被研究广泛的课题。虽然有些系统已经存在,但它们要么不够准确,要么在实时运行中比较局限。在本文中,我们提出了一种快速、准确和模块化的激光雷达系统。我们首先应用降采样和离群值去除,以过滤噪声,减少输入点云的大小。过滤后的点云被用于姿态跟踪和地面检测,以地面优化估计的轨迹。原创 2023-01-09 16:35:06 · 853 阅读 · 0 评论 -
《LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-OptimizedLidar Odometry and Mapping on Variable Terrain》论文精读
【摘要】我们提出了一种轻型的、基于地面优化的激光雷达里程计与建图方法,LeGO-LOAM,用于地面车辆的实时六自由度姿态估计。LeGO-LOAM是轻量级的,因为它可以在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计。LeGO-LOAM是基于地面优化的,因为它在其分割和优化步骤中利用了地面平面的存在。我们首先应用点云分割来过滤噪声,以及特征提取来获得独特的平面和边缘特征。然后采用两步LM优化方法,利用平面和边缘特征来解决连续扫描中的六个自由度变换的不同分量。我们比较了LeGO-LOAM与最先进的方法L...原创 2022-03-04 11:02:38 · 1425 阅读 · 0 评论