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cartographer
文章平均质量分 75
avenger_fang
这个作者很懒,什么都没留下…
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2020 ICRA论文《Real-Time Graph-Based SLAM with Occupancy Normal DistributionsTransforms》
仅仅将一些基于NDT的匹配器[6]、[7]与ICP进行了比较,ICP是一种帧到帧匹配的标准方法,不再在最先进的SLAM实现中使用。正如Biber和斯特拉瑟[2 二维NDT论文]在最初的出版物中提出的那样,我们的(O)NDT地图由多个相同分辨率的子地图组成,沿着不同的轴移动了分辨率的一半。这可以用数值方法来解决,例如用ALGLIB [20]中的LM方法或NLopt [21]提供的不同方法,从中我们发现NEWUOA [22]最好,或者使用自动推导和适当的求解器来解析,例如用Ceres [18]。原创 2023-01-09 11:02:30 · 372 阅读 · 0 评论 -
cartographer之运行自己的bag包
要注意的是:在carto src目录下改变文件之后,不仅仅是代码,配置文件及launch文件之后,需要重新编译一下,系统会将改变后的文件安装到指定目录,才会生效。参考carto的3D 的demo,从launch文件看起:<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <include file="$(find cartographer_ros)/launch/backpack_3d.launch" .原创 2021-10-07 15:47:33 · 2005 阅读 · 6 评论 -
cartographer运行实例过程
自己记录一下学习cartographer过程1.编译好cartographer,不能出现报错catkin_make_isolated --install --use-ninjasource install_isolated/setup.bash2.运行官方提供的数据包# Launch the 2D backpack demo.roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:= 绝对目录/cartogra.原创 2021-10-04 14:07:05 · 1486 阅读 · 1 评论