fast-lio2
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avenger_fang
这个作者很懒,什么都没留下…
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fast-lio2代码解析
代码结构很清晰,从最外层看包含两个文件夹,一个是fast-lio,另外一个是加上scan-context的回环检测与位姿图优化。原创 2023-04-13 17:30:51 · 2475 阅读 · 0 评论 -
FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package byTightly-Coupled Iterated Kalman Filter
【摘要】本文提出了一种计算效率高、鲁棒性强的激光雷达-惯性里程计框架。我们使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合,以允许在快速运动、有噪声或杂乱的环境中进行鲁棒的导航。为了降低存在大量测量值时的计算负荷,我们提出了一个新的计算卡尔曼增益的公式。新公式的计算负载取决于状态维度,而不是测量维度。所提出的方法及其实现已在各种室内外环境中进行了测试。在所有的测试中,我们的方法实时产生可靠的导航结果:在四旋翼计算机上运行,它在扫描中融合超过1200个有效特征点,并在25...原创 2022-04-08 09:41:35 · 669 阅读 · 0 评论 -
fast-lio2论文阅读 《FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry》
【摘要】本文提出了FAST-LIO2:一个快速、鲁棒和通用的激光雷达惯性里程计框架。FAST-LIO2基于一个高效的紧密耦合迭代卡尔曼滤波器,FAST-LIO2有两个关键的新特性,允许快速、鲁棒和精确的激光雷达导航(和建图)。第一个方法是将原始点直接配准到地图上(随后更新地图,即建图),而不提取特征。这使得我们能够利用环境中的微妙特征,从而提高了准确性。消除了手工设计的特征提取模块,也使它自然地适应不同扫描模式的激光雷达;第二个主要的新颖之处是通过增量k-d树数据结构ikd-Tree维...原创 2022-03-15 15:26:31 · 5748 阅读 · 5 评论 -
fast-lio2实例运行
fast-lio2也是出来没多久,它是港大Mars实验室大佬们开源的一套框架,论文也仔细看了一下,后续会分享。它与其他激光雷达SLAM不同在于,现在大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的,基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿,然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计,精度和鲁棒性都不错。至于原理,回头单独写一下,只需要知道它与loam系不同就可以,能实现高速运动校准,用于UGV、UAV都可以,计算资原创 2021-11-30 22:18:42 · 8326 阅读 · 27 评论