avenger_fang的博客

为了学习，我这边从一个新Ubuntu18.04系统开始，单纯的环境来尝试open_vins。已经看了一遍MSCKF论文了，还有open-vins的论文。需要翻墙，/(ㄒoㄒ)/~~ 有没有可以翻墙的方法。等待安装成功，检测roscore、小海龟校验安装成功；6.安装ceres库，选择1.14.x版本；1.安装buntu18.04系统，不用多说。3.有了上面的编译器就可以安装cmake了。看完论文开始研究代码。

#! /bin/bashecho "Mappping Start!"source /opt/ros/kinetic/setup.bash#source $HOME/catkin_ws_fang/devel/setup.bash#source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bashsleep 2# open the LeGO-LOAM launchgnome-terminal -x bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bas

摘要：我们提出了一种在杂乱环境中实现快速自动飞行的规划方法。通常，在复杂环境中的自主导航需要对由k个连接栅格或概率方案生成的图进行连续搜索。随着车辆的行驶，使用来自机载传感器的数据更新图的代价是巨大的，而在图上的搜索的代价也是巨大的，特别是需要让路径符合动力学约束的。我们计划通过避免在线搜索来减少计算的复杂度。我们的方法在两个独立分开的区域对环境进行建模。障碍物被认为是在传感器范围内是确定已知，在传感器范围外是概率性已知。该方法不是搜索代价最低的路径（通常是最短的路径），而是最大化在当前...

主从机配置