SLAM
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ORB-SLAM2代码理解-main()
主要内容加载图片和时间戳初始化系统线程和处理帧 ☆计算每帧的跟踪时间#include<iostream>#include<algorithm>#include<fstream>#include<chrono>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<System.h>#include<unistd.h>using namespace std;void原创 2020-10-14 10:56:25 · 250 阅读 · 0 评论 -
d435i和imu标定过程
1.1录制imu bag包创建一个my_rs_camera.launch,把arg name=“enable_gyro” default=“true”/arg name=“enable_accel” default=“true”/arg name=“unite_imu_method” default=“linear_interpolation”/然后roslaunch realsense2_camera my_rs_camera.launch原创 2020-11-26 19:57:13 · 1226 阅读 · 0 评论 -
Cartographer使用3D激光雷达建立2D导航图(概率栅格地图)
Cartographer使用3d激光雷达建2d图1.尝试过的方法1.1 参考官方demo_backpack_3d.launch文件,直接建图1.2在线或离线生成pbstream文件,再转成pgm,yaml文件2.最终方案!使用3d点云数据直接在rviz上生成2d图(导航图,栅格图)引言:确切说应该是使用3d激光雷达建立概率栅格地图,一开始我使用了官方demo_backpack_3d.launch经过修改一些参数,但在rviz中显示的图,只有黑色和灰色,也就是代表的障碍物体和未知区域,缺少白色区域就是已知区原创 2020-09-25 09:17:39 · 12433 阅读 · 26 评论 -
运行ORBSLAM2时候发生的一些错误解决办法
错误一:Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module"解决办法:$ sudo apt-get install libcanberra-gtk-module错误二:运行ORBSLAM_with_pointcloud_map的时候出现了段错误解决办法在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置在CMAKELISTS中删除-march=nativeset(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall原创 2021-12-13 10:58:32 · 1694 阅读 · 5 评论 -
ubuntu16.04安装MYNT-EYE驱动运行vins-fusion
先参考下链接:https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/en/latest/openproject/vins_fusion.html有时间补充细节.原创 2020-10-24 19:40:33 · 348 阅读 · 0 评论 -
Loam算法笔记
原创 2020-09-07 09:44:37 · 289 阅读 · 0 评论 -
李群与李代数的小总结
李群为了求得一个最好的位姿,所以需要目标函数进行优化,求解最优的R,t。但是对矩阵R进行优化,比较困难,因为矩阵加法不具有封闭性。所以可以转换到向量上面进行求解。李代数就是与李群(矩阵)相对应的向量或者反对称矩阵。...原创 2020-08-21 15:43:33 · 281 阅读 · 0 评论