ROS+Web_video_server +UVC Camera获取视频流

1. 安装web_video_server

web_video_server包的主要功能是，在ROS系统中，比如某些话题发布了图像、视频的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，这样我们就可以通过网络的方式获取到这些图像和话题。(This package provides a video stream of a ROS image transport topic that can be accessed via HTTP. )

包详情：web_video_server - ROS Wiki

1. 1. 安装

安装命令：#sudo apt-get install ros-melodic-web-video-server，其中melodic为ros的版本

1.2、配置

web-video-server 只有一个节点，节点node名称为web-video-server。有很多参数，所以我们可以使用launch文件进行配置，相关命令如下：

 # roscd web_video_server

 # mkdir launch

# cd launch

 # vim web_video.launch

其中web_video.launch文件内容，参考如下：

<launch>

  <node pkg="web_video_server" type="web_video_server"

name="web_video_server" output="screen">

    <param name="port" type="int" value="8080" />

    <param name="address" type="string" value="127.0.0.1" />

    <param name="server_threads" type="int" value="1" />

    <param name="ros_threads" type="string" value="2" />

    <param name="width" type="int" value="1280" />

    <param name="height" type="int" value="1080" />

    <param name="quality" type="int" value="90" />

  </node>

</launch>

详细参数可查看web_video_server官方文档：web_video_server - ROS Wiki

1. 安装uvc_camera

使用web_video_server首先要有一个视频流，我们使用uvc_camera软件包来获取摄像头捕获的视频流。

2.1、安装uvc_camera

安装命令：sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

2.2、配置

首先，需要配置自己的launch文件：

  # roscd uvc_camera

    # ls

    # cd launch //定位到 uvc_camera的launch文件夹下（其实launch文件的位置不限定只是runlaunch的时候当前目录是软件包目录，使用相对路径比较简单而已）

    # vim my_camera_node.launch

其中my_camera_node.launch文件如下：

<launch>  

  <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">  

    <param name="width" type="int" value="1920" />  

    <param name="height" type="int" value="1080" />  

    <param name="fps" type="int" value="30" />  

    <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />  

    <param name="auto_focus" type="bool" value="False" />  

    <param name="focus_absolute" type="int" value="0" />  

    <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->  

    <param name="device" type="string" value="/dev/video0" />  

    <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />  

  </node>  

</launch>

测试Launch文件，要在launch文件夹下运行

命令：runlaunch my_camera_node.launch

2.3、启动

roslaunch uvc_camera my_camera.launch

测试和查看uvc_camera安装结果

2.4、验证

2.4.1、查看ros信息

# rospack list //查看package列表中是否有uvc_camera

# rospack find uvc_camera //这个就是我们刚才安装时候的路径

# roscd uvc_camera //定位到这个功能包的路径下

# rosls //查看它的文件结构

launch文件是一个多节点同时运行的一个配置文件，src是源码文件夹

2.4.2、验证

查看是否能用 uvc_camera获取到图像，命令如下：

  # roscore

  # rosrun uvc_camera uvc_camera_node

  # rqt_image_view //选择话题为/image_raw

如果可以看到该话题传送的视频流图像，说明uvc_camera可以正常运行

1. 使用web_video_server 传送视频流

3.1、启动web_video_server 订阅视频流话题

启动命令：# roslaunch web_video_server web_video.launch

3.2、浏览器中查看

请求地址：http://127.0.0.1:8080/stream_viewer?topic=/image_raw

其中127.0.0.1和8080是在launch文件指定的IP 和端口，如果想局域网访问，则 修改web_video.launch文件，其中的address由127.0.0.1改为局域网IP；

/image_raw是uvc_camera发布的视频流话题名称，如果有其他传送视频流的话题， 也可以通过这个方式查看。

3.3、web_video_server相关可用网址：

可用 ROS 主题概述：http://127.0.0.1:8080/

显示视频流的网页：http://127.0.0.1:8080/stream_viewer?topic={ROS_TOPIC}

视频流网址：http://127.0.0.1:8080/stream?topic={ROS_TOPIC}

下一张图片的快照：http://127.0.0.1:8080/snapshot?topic={ROS_TOPIC}

如果想要推送视频流则使用： http://127.0.0.1:8080/stream_viewer?topic={ROS_TOPIC}

参考文档：

1. 树莓派_Ubuntu18.04中ROS(melodic)调用摄像头+rviz可视化（虚拟机同理。避坑必看，90%教程都存在的坑）_ros启动摄像头-CSDN博客
2. 搭建和配置ROS环境，使用Rviz完成摄像头（camera）的视频采集，摄像头的标定_rviz如何录屏-CSDN博客
3. web_video_server - ROS Wiki
4. ROS-Web视频流展示 - 简书
5. ROS 学习备忘录 - 04 - 使用 web_video_server 将 image 话题转发至局域网_ros-noetic-web-video-server-CSDN博客
6. ROS订阅视频流（获取摄像头视频流）_web_video_server-CSDN博客