由摄像机外参矩阵求解像片的外方位线元素

其中上式的右边的等式是其的齐次坐标方程，T是指由摄像机标定得到的平移向量，平移向量是指世界坐标原点在摄像机中的偏移量，所以要求解摄像机在世界坐标系下的坐标，可令其在摄像机位置下的坐标为[0,0,0],则可得结果如下：

，通过化解可得。