- 博客(12)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 机器人控制算法设计
系统辨识主要是依据系统输入输出的时间函数，来确定描述系统的行为，若系统里边所有的特性都是比较确定的 那基本可以使用这种数学方程的方式描述出来。但是在有一些比较精密的这样的加工领域里边，我们可能希望这个控制精度能够达到微米级，这样的系统里面，它有许多的这种非线性的因素、以及外界的干扰都是我们需要考虑的，比如这种摩擦力、机械变形等等，我们能通过这种系统辨识的方式，可以把这样的一些因素给它明确的确定出来。此外，在不同的应用场景下，使用什么样的算法，不同的参数应该如何调整。3、在七维空间中应用RRT进行路径规划。
2023-07-20 16:34:36
943
原创 静态成员变量与非静态成员变量
与实例变量不同，静态成员变量不依赖于特定的对象实例，因此可以在没有创建类实例的情况下访问它们。静态成员变量的值在所有实例之间是共享的，当一个实例修改了静态成员变量的值，其他实例也会受到影响。它的值与类相关联，而不是与每个汽车对象相关联。静态成员变量是属于类本身的变量，而不是类的实例（对象）的变量。在这个例子中，每个汽车对象有自己的maxSpeed值，但它们共享相同的carCount值，因为carCount是静态成员变量。非静态成员变量（实例变量）的值与每个对象实例相关联，每个对象有自己的变量副本。
2023-07-04 22:20:18
88
原创 C++学习日志
虚函数和纯虚函数都可以实现多态性，通过基类类型的指针或引用来调用派生类对象的方法，实现不同对象在相同的函数调用下表现出不同的行为。然后，狮子、老虎和长颈鹿可以作为Animal类的派生类，它们继承了Animal类的属性和方法，并可以在此基础上添加自己特定的行为。析构函数是一种特殊的成员函数，与类的名称相同，以波浪号（~）作为前缀，没有返回类型（包括void），在对象销毁时自动调用。构造函数和析构函数在对象的生命周期中起着重要的作用，构造函数负责对象的初始化，析构函数负责对象的清理。
2023-07-04 20:23:15
111
原创 const关键字作用与应用场景
类型检查：const关键字定义的常量具有类型检查，而宏定义（使用#define）的常量没有类型检查。错误定位：使用const关键字定义的常量在编译错误时能够提供更准确的错误定位，编译器可以指示出具体的常量名称和类型。内存使用：使用const关键字定义的常量会在内存中分配存储空间，而宏定义的常量只是简单的文本替换，没有存储空间的分配。同时，也可以防止在代码中不小心修改常量的错误，提高了代码的可维护性。调试信息：使用const关键字定义的常量可以在调试器中查看其值，而宏定义的常量无法在调试器中查看。
2023-07-04 15:42:01
422
原创 为什么Marlin没有使用实时操作系统？
然而，这并不是说在裸机上运行就是唯一的或者总是最好的选择。对于更复杂的应用，或者需要支持多任务、网络、文件系统等功能的应用，使用一个操作系统可能会更合适。每种设计都有其权衡和适用的场景。在裸机上运行一个固件或程序，意味着这个固件或程序可以直接控制硬件，不需要通过操作系统的抽象层。在实际操作中，由于3D打印机固件的特殊性和专用性，直接在裸机上运行通常是最有效和最简洁的方式。
2023-06-28 15:45:55
66
1
原创 步进电机中断时间计算：查找表、内插及权重计算方法详解
本文档详细讲解了步进电机中断时间计算的流程，包括查找表、内插和权重计算的定义原理，以及它们在中断时间计算中的应用。通过查找表的使用，我们可以提高计算效率；通过内插方法，我们可以在已知数据点之间进行估算；通过权重计算，我们可以在查找表项之间进行修正。这些方法的结合运用使得步进电机中断时间计算更加高效和准确。希望本文档能帮助您加深对这些知识点的理解，并在实际应用中取得更好的效果。
2023-03-31 22:43:40
176
原创 位掩码操作
例如，假设我们有一个16位二进制数1010101010101010，我们想提取其中的第5到第10位（含），我们可以定义一个掩码，将这些位设置为1，其余位设置为0，这个掩码是0000001111110000。例如，假设我们有一个8位二进制数11010101，我们想将它的第5和第6位设置为1，其余位不变，我们可以使用位掩码操作来实现这个目标。然后我们可以使用按位或操作符“|”将掩码应用于源操作数，将目标位设置为1。总的来说，位掩码操作是一种非常常见和有用的技术，它允许我们对二进制数据进行细粒度的操作和控制。
2023-03-31 15:31:16
1031
原创 C/C++参数传递
ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168015857516800182155320%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…（pass by reference）：将参数的地址传递给函数，可以在函数内部通过该地址来直接操作原始变量，对原始变量的操作会影响函数外部的变量值。（pass by value）：将参数的值复制一份，传递给函数，对函数内部的操作不会影响原始变量。
2023-03-30 15:02:26
39
原创 野指针、空指针、悬空指针与万能指针
参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Jt57faEXX21_eshHLkIqAg。悬空指针 是指针最初指向的内存已经被释放了的一种指针。（是编码过程中最容易出现的问题）万能指针 void * 可指向任意内存空间地址，可强制类型转换为其他类型指针。空指针是指初值被赋为NULL的指针，不指向任何对象或函数。野指针是指没有被初始化的指针。#嵌入式与C/C+±每日一题。
2023-03-25 00:22:18
95
原创 Static关键字的作用
参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/yLj0cKT005455g2nEw5jWg。2.修饰全局变量，限制了作用域（只能被包含该定义的文件访问）3.修饰函数，限制了作用域，只能在包含该函数定义的文件中调用。1.可以修饰局部变量，延长生命周期。
2023-03-25 00:18:28
42
原创 Volatile关键字的作用
但在某些场合，譬如：中断里会改变全局变量的值、多任务共享一个全局变量，变量读取寄存器值时，可能会因为被优化而导致程序产生一些不可预知的错误。参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/FqarFGOlsNIhcWDqjRM4hA。总的来说，volatile就是告诉编译器不要过度优化，每次去从内存中取值，以确保读出来的值是最新的。编译器的优化原则之一：减少对于内存的访问次数，因为从内存里读取数据的效率较低。
2023-03-25 00:16:06
27
原创 大小端模式
数据在内存中以字节形式存放，X86结构是小端模式，而KEIL C51则为大端模式。很多的ARM，DSP都为小端模式。小端模式 是指数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中，这种存储模式将地址的高低和数据位权有效地结合起来，高地址部分权值高，低地址部分权值低，和我们的逻辑方法一致。大端模式 指数据的高字节，保存在内存的低地址中，而数据的低字节，保存在内存的高地址中，这样的存储模式有点儿类似于把数据当作字符串顺序处理：地址由小向大增加，而数据从高位往低位放；
2023-03-24 23:53:47
885
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人