ROS学习笔记(二):安装,环境配置及指令简介

本文为ROS学习笔记第二部分,详述了如何安装ROS indigo版本,创建ROS工作空间,并介绍了ROS包管理系统及常用命令行工具如rospack和rosls的使用。

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一,安装及环境配置。

      主要参考wiki上的ROS Tutorial:

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials

        我安装的是indigo版本。

        安装好之后新建一个ROS工作空间。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
    执行catkin_make之后,在catkin_ws中会出现三个文件夹。
       


        之后

$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
运行成功会显示类似如下:

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

二,ROS件系统及命令行

        首先安装一个包便于后面命令行的检查及执行。

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
<distro>换为自己的版本号,如indigo。

        rospack:返回所要找的包的信息。格式:

$ rospack find [package_name]
        roscd:与linux下的cd指令相似,pwd指令可以显示当前路径。

        类似的还有rosls。


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