机器人
罗伯特——
这个作者很懒,什么都没留下…
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标准DH与改进DH建模(6轴串联)
标准DH模型注:Z轴中Z1、Z2、Z4为垂直纸面向里iθidiaiαi1θ10a1−π2-\frac{π}{2}−2π2θ20a203θ30a3−π2-\frac{π}{2}−2π4θ3d40π2\frac{π}{2}2π5θ300−π2-\frac{π}{2}−2π6θ3d600clcclearclose all%% 标准DH% theta d a原创 2020-09-08 16:02:55 · 2471 阅读 · 2 评论 -
标准DH建模与改进DH建模(三轴串联)
前言 Peter Croke著《机器人学、机器视觉与控制》里使用的是标准的DH建模,John J.Craig著《机器人学导论》中使用的是修正后的DH建模。关于DH建模的基础理论知识此处不做介绍,此文只包括在建立DH表时的两种DH建模对比。标准DH模型注:Z轴为垂直纸面向外 θi: 绕 Zi-1 轴,从 Xi-1 旋转到 Xi 的角度 di: 沿 Zi-1 轴,从 Xi-1 移动到 Xi 的距离 ai: 沿 Xi 轴,从 Zi-1 移动到 Zi 的距离 αi: 绕 Xi 轴,从 Zi-1 旋原创 2020-09-07 15:54:40 · 2426 阅读 · 1 评论