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RSS订阅原创 爽一把手写Bundle Adjustment
今天是传说中的5.20，同时也是本人最近特别钟爱的神剧《权力的游戏》大结局的日子，作为一名伪技术宅，这么重大的日子当然要写一篇文来纪念一下。所以就有了这篇手写Bundle Adjustment的记录文。Bundle Adjustment（后面简写成BA）在视觉SLAM里面的作用不用多说，自然是非常重要的。BA主要求解的是一个关于相机位姿以及路标点的空间坐标的大规模最小二乘优化问题，每一个相机位...
2019-05-20 19:48:02
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原创 C++内存操作十六进制转浮点数
问题背景如下，在某些串口通信过程中会得到类似于下图所示的数据，数据格式为每四个十六进制数为一组，表示一个浮点数，在下图所示的数据中每一行包含三个浮点数，最后多出来一个用于校验。其中每个浮点数为左边低字节右边高字节。 首先想说明的一点是，这个问题当然可以通过数学计算的方式解决。在计算机内存中，一个浮点数(float类型，32位)由四个字节表示，最高位表示符号，接下来8位表示阶码，然后23位表...
2018-12-27 00:58:36
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翻译 视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记（一）
视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记 本文基于《State Estimation for Robotics》和《视觉SLAM十四讲》以及维基百科相关条目，用于个人学习总结和记录备忘，同时分享出来与大家共同交流和探讨。文章内容仅代表个人理解，如有不当之处请...
2018-11-09 14:09:04
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翻译 卡尔曼滤波学习总结
卡尔曼滤波学习总结 本文内容主要基于《State Estimation for Robotics》，同时参考了一些其他教程，详见文末参考文献。所有内容仅代表个人理解，不当之处请批评指正。 卡尔曼滤波是对系统状态进行估计的一种方法，大体过程用一句话概括就是：根据系统模型和现有状...
2018-10-31 01:28:05
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空空如也
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