bear_miao的博客

【代码】【Python各个击破】matplotlib。

NumPy是一个开源的Python库，它提供了一个强大的N维数组对象和许多用于操作这些数组的函数。它是大多数Python科学计算的基础，包括Pandas、SciPy和scikit-learn等库都建立在NumPy之上。

【代码】【嵌入式修炼】8052-串口发送数据。

【代码】【嵌入式修炼】89C52-LED灯间隔500ms亮灭。

标称工作构型qn(nominal)如下图所示。待机构型qr（ready pose）如下所示。零位构型qz（Zero angle）如下所示。展平构型qs（stretch）如下所示。打开puma560机器人。安装方式可见如下链接。

坐标系的旋转与投影

的坐标系旋转矩阵用matlab可以表示为expm(为旋转轴的单位矢量；

修改MATLAB live editor需要通过代码进行。

一个坐标系可以表示成三个正交矢量张成的空间，那么如何表示旋转了一个矢量？矢量可以表示成一个坐标系下的一个坐标，是坐标与坐标系的组合体。如何区分每次均绕固定轴的旋转和绕各次欧拉轴的旋转？那么如何表示一个坐标系？旋转的是一个坐标系。

uboot和Linux kernel启动的时候是没有ELF Loader的，所以烧在flash上的文件只能是raw binary格式的，即镜像文件image。ELF文件除了机器码外，还包含其它额外的信息，如段的加载地址，运行地址，重定位表，符号表等。执行raw binary很简单，只需要将程序加载到其起始地址，就可以执行；BIN文件是 raw binary 文件，这种文件只包含机器码。2. 通过objcpy可以把elf文件转换为bin文件。所以ELF文件的体积比对应的BIN文件要大。

o文件是Linux中gcc生成的标准文件格式，这个现状就决定了loader必须能够“翻译”这种格式的文件，并转换成机器可直接执行的格式。

loader.asm根据ELF文件信息转移到正确的位置。至于global和extern等语法层面的事情，可以在完全进入C语言编程之后细细解决。在Chapter5B的foo.asm中，有如下典型的入栈结构，即。第一个把ELF格式的文件拆解成BIN文件的程序肯定是汇编的。而且，参数列表最后的参数先入栈，参数列表最前的参数后入栈。call之后会自动pop，不用通过显式指令手动出栈。生成可执行文件的过程是在上述过程的基础上，增加了链接。生成目标文件的过程是组件编译。就是loader.asm。

应用程序被加载进内存后，由操作系统为其分配堆栈，程序的入口函数会是main函数。函数运行完成时，会将压入栈中的rbp重新出栈到rbp中（popq %rbp）。可以看到当函数被调用时，首先会把。

最近几天一直在折腾qemu如何做到从软盘引导，到硬盘启动，今天终于获得了重要进展。修改后的chapter/11B/的Makefile如下所示。其中最关键的几行代码如下，尤其是qemu设置启动盘。和原书的效果已经很接近了。

单独把/boot/boot.bin写入硬盘第一扇区，是可以工作的。

另外，从接口驱动的角度。当把硬盘研究清楚后，以键盘为代表的的流设备和以硬盘为代表的块设备均得到了实践，为广阔的接口设计打下了模式基础。软盘的标称容量是1.44M，而硬盘动辄几十上百G，可以使用的空间远远超过软盘，而且远超过32位操作系统的4G内存，从而可以从实用意义上实现内存的换页。平时从硬盘复制粘贴删除的操作均是基于GUI的界面操作，当可以通过命令行直接进行操作后，打开了新世界的又一扇大门。基于软盘Floppy的操作系统的研究已经基本告一段落。后面要做的是把整个系统移植到从硬盘直接启动。

在原书中，第九十章用到了硬盘，目前还没有攻克此项问题。第十章E部分的Makefile修改后如下。

的Makefile如下所示如下。与原书中图6.18基本一致。

修改后的如下chapter5I的Makefile如下所示。略有不一致的是出现了两个疑似故障码（#OF和#BR）。与原书中图5.16基本一致。

我用的ubuntu是64位的，在x86_64上编译/链接32位应用程序时，设置模拟以elf_i386提供正确的elf格式。（3）生成完整软盘（包括填充的第一扇区boot.bin和复制进去的文件loader.bin）主要的修改在最后一行代码，原来的代码中如下所示。与书中图4.6一致，图4.6如下所示。写入Elf格式文件后，运行结果如下所示。修改后的Makefile可以正常运行。与原书P117图4.5内容一致。修改后的Makefile如下所示。和书中图5.9一致，原图如下所示。（1）清除原有过程文件。