【北京迅为】《STM32MP157开发板嵌入式开发指南》- 第三十七章 Linux内核模块

iTOP-STM32MP157开发板采用ST推出的双核cortex-A7+单核cortex-M4异构处理器，既可用Linux、又可以用于STM32单片机开发。开发板采用核心板+底板结构，主频650M、1G内存、8G存储，核心板采用工业级板对板连接器，高可靠，牢固耐用，可满足高速信号环境下使用。共240PIN，CPU功能全部引出:底板扩展接口丰富底板板载4G接口(选配)、千兆以太网、WIFI蓝牙模块HDMI、CAN、RS485、LVDS接口、温湿度传感器(选配)光环境传感器、六轴传感器、2路USB OTG、3路串口，CAMERA接口、ADC电位器、SPDIF、SDIO接口等

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第二部分 Linux内核裁剪与定制

第三十七章 Linux内核模块

本章导读

Linux设备驱动会以内核模块的形式出现，因此，学会编写Linux内核模块编程是学习Linux设备驱动的先决条件。

37.1章节讲解了linux内核模块的概念，并以helloworld为例，将其编译为驱动模块。

37.2 章节讲解了以 ch34x 驱动为例，将其编译为驱动模块。

37.1 Linux内核模块简介

Linux内核的整体架构本就非常庞大，其包含的组件也非常多。而我们怎样把需要驱动都包含在内

核中呢？

编译驱动有俩种方法

第一种方法：Linux提供了这样的机制，这种机制被称为模块（Module）。把驱动编译成模块，然后使用命令把驱动加载到内核里面。模块本身不被编译入内核映像，从而控制了内核的大小。模块一旦被加载，它就和内核中的其他部分完全一样。

第二种方法：直接把驱动编译到内核中

为了使读者初步建立对模块的感性认识，在第36.3章节我们已经写了一个最简单的驱动helloworld，那么这个章节将来学习怎么将我们写的驱动编译成驱动文件。

我们以STM32MP157开发板为例，我们编译驱动为内核模块。我们将36.3章节编写的helloworld.c拷贝到Ubuntu的任意路径目录下，这里作者拷贝到/home/nfs/01目录下。

以 module 的方式编译驱动，需要以下几个部分：

1  内核成功编译过；

2 找到内核的 arm 编译器；

3 编译简单驱动；

4 编译简单的 Makefile 文件，Makefile 文件中需要指向内核源码目录（成功编译过的内核源码目录）；

要动态的编译内核，首先需要将内核源码编译通过 ，内核的编译请参考使用手册35.2.1章节。

37.1.1 内核和编译器路径

本节介绍内核路径、编译器路径。

如下图所示，作者的内核源码在“/home/topeet/work/linux-5.4.31”目录下:

 

如上图所示，我们可以得到一些信息，在后面编译内核模块的时候，需要设置编译目标平台为 arm,  

编译器的路径为：

“/usr/local/arm/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/bin/arm-none-linux-gnueabihf-”

如下图所示:

 

综上我们在编译之前需要使用以下命令设置编译环境，或者将环境设置，卸载Makefile中。

export ARCH=arm

export CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf-

37.1.2 Makefile 和测试驱动源码以及编译

作者在  “/home/nfs”目录下新建一个 “01”目录，将要编译的驱动和 Makefile 文件放到这个目录下。

37.1.2.1 Makefile

首先我们进入“/home/nfs/01”目录下，如下图所示：

 

首先根据36.3 最简单的设备驱动-helloworld章节编写helloworld.c文件，文件整体内容如下

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
 
static int hello_init(void)
{
    printk("hello world! \n");
    return 0;
}
static void hello_exit(void)
{
    printk("goodbye! \n");
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

添加完成如下图所示：

随后我们使用命令“vim Makefile”创建Makefile 脚本文件，并写入以下内容：

obj-m += helloworld.o
KDIR =/home/topeet/work/linux-5.4.31
PWD ?= $(shell pwd)
all:
        make -C  $(KDIR) M=$(PWD) modules modules ARCH=arm CROSS_COMPILE=/usr/local/arm/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/bin/arm-none-linux-gnueabihf-
clean:
        rm -rf modules.order *.o workqueue.o  Module.symvers *.mod.c *.ko

脚本中：

第一行:obj-m += helloworld.o 表示编译的源文件为helloworld.c ，如果源文件名有变化，则需要修改成对应的。

第二行：KDIR 参数指向对应的内核源码目录。作者的内核源码是在/home/topeet/work/linux-5.4.31目录下，用户要根据自己的具体情况来修改。

第三行：PWD ?= $(shell pwd)表示将当前目录的路径赋值给 PWD 变量，也就是 /home/nfs/01。作者将会把 Makefile 文件和驱动源码放到这个目录下编译。

第五行：其中 make -C   $(KDIR) M=$(PWD) modules ，表示将当前目录下的文件编译 为模块,并且制定了内核源码的路径；

其中 ARCH=arm 表示设置目标 CPU 类别为 arm ，也就是编译的依赖内核和驱动模块目标 CPU 为 ARM ；

其中 CROSS_COMPILE=/usr/local/arm/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/bin/arm-none-linux-gnueabihf-，这里的路径，指向内核编译器的路径。

37.1.2.2 编译

我们进到/home/driver/01目录下，如下图所示：

使用命令 “make” ，如下图所示，可以看到有 “helloworld.ko”文件生成。 

我们通过 nfs 将编译好的驱动程序在开发板上加载驱动模块，注意！nfs 的配置和使用，请参考本手册35.2.3章节搭建nfs 共享目录章节配置。

我们进入到共享目录/mnt/ ，我们输入命令“insmod helloworld.ko”，可以看到我们编写的helloworld驱动加载成功，如图所示：

 我们输入命令“rmmod helloworld”，可以看到我们编写的helloworld驱动拆卸成功，如下图所示

 

我们输入命令“rmmod helloworld”，可以看到我们编写的helloworld驱动拆卸成功，如下图所示 

 

在Linux中,使用lsmod命令可以获得系统中已加载的所有模块以及模块间的依赖关系，如下图所示：

37.2 ch34x驱动实验

经过 37.1 章节的学习，我们已经清楚地掌握了把一个驱动编译成一个模块的完整的流程，虽然说这个 知识点非常简单，但是这个小的知识点可是有大用处的，那么这个章节将以实践课的方式给大家做一个演 示。

任务需求：假如开发板上自带的串口不够用了，若需要用 usb 转串口来扩展一路串口。如下图所示是 usb 转串口的元器件

我们只要这个元器件的 usb 口插到我们开发板上，那么它会转出一路串口，这样则完成了使用 usb 转串口来 扩展一路串口的需求。但是内核并不支持元器件里芯片的驱动，假设这个芯片是 ch340 的，假设现在的内 核不支持 ch340 驱动，我们则需要把 ch340 驱动移植进去。

分析需求：首先我们来分析下需求，现在硬件开发平台是 STM32MP157 开发板，我们要做的就是把驱动移植上去。 但是我们移植驱动，首先要有驱动源码，然后还要有相应的 Makefile。那这个驱动源码需要我们写吗？当然不用我们写了，像这种 ch340 比较成熟的芯片，芯片厂商都有相应的驱动来供我们下载。

实践步骤 

1 先去内核源码里面去搜索，如果有的话，我们可以直接选择这个驱动，然后直接使用

2 假如没有这个驱动，我们需要自己编译一个驱动，然后加载到内核里面去运行

因为 usb 转串口上用的这些芯片比较成熟，比如说这个芯片是 ch340,那么 ch340 支持的驱动是非常齐全 的，比如说 linux，windows,android,macos,wince 这些平台都支持这个驱动，我们只要去他的官网下载就可 以了。打开浏览器 https://blog.csdn.net/JAZZSOLDIER/article/details/70169732 这篇博客给总结了各平台支持 的 ch340 驱动，因为我们现在这里用的是 linux，所以我们只需要下载 linux 版本的驱动就可以了。

打开下载链接 http://www.wch.cn/download/CH341SER_LINUX_ZIP.html 如下图所示，然后直接点击下载。

 我们在 Ubuntu 的/home/nfs/目录下新建一个文件夹 02，然后将“iTOP-STM32MP157开发板网盘资料汇总\09_嵌入式Linux开发指南(iTOP-STM32MP157)手册配套资料\驱动程序例程\02-ch340驱动实验”下ch34x.c文件拷贝到这个文件夹，然后将上次编译 helloworld 的 Makefile 拷贝 到同级目录下，并修改 Makefile 为如下图所示：

 

修改完毕，保存退出。我们将 ch34x.c 文件里面的这俩行注释掉，如下图所示： 

 

 

然后我们需要添加以下头文件

#include <linux/sched/signal.h>

添加完成如下图所示：

 

保存修改，然后退出。我们按照上一章学习的编译驱动的方法，编译好 ch340驱动，如下图所示：

接下来我们进入到开发板的共享文件目录，输入以下命令加载驱动，如下图所示：

insmod ch34x.ko

 

加载完驱动后，U 转串会转出一路串口。