cvFindStereoCorrespondenceBM 结果是否要除以16的问题~

4． cvFindStereoCorrespondenceBM的输出结果好像不是以像素点为单位的视差？

“@scyscyao：在OpenCV2.0中，BM函数得出的结果是以16位符号数的形式的存储的，出于精度需要，所有的视差在输出时都扩大了16倍(2^4)。其具体代码表示如下：

dptr[y*dstep] = (short)(((ndisp - mind - 1 + mindisp)*256 + (d != 0 ? (p-n)*128/d : 0) + 15) >> 4);

可以看到，原始视差在左移8位(256)并且加上一个修正值之后又右移了4位，最终的结果就是左移4位。

因此，在实际求距离时，cvReprojectTo3D出来的X/W,Y/W,Z/W都要乘以16 (也就是W除以16)，才能得到正确的三维坐标信息。”

 

在OpenCV2.1中，BM算法可以用 CV_16S 或者 CV_32F 的方式输出视差数据，使用32位float格式可以得到真实的视差值，而CV_16S 格式得到的视差矩阵则需要 除以16 才能得到正确的视差。另外，OpenCV2.1另外两种立体匹配算法 SGBM 和 GC 只支持 CV_16S 格式的 disparity 矩阵。

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