三维空间中绕任意轴旋转的罗德里格斯公式Matlab实现。

function rotated_vector = rodrigues_rotation(axis, angle, point)
    % 确保轴向量是单位向量
    axis = axis / norm(axis);
    
    % 计算旋转角度的正弦和余弦值
    cos_angle = cos(angle);
    sin_angle = sin(angle);
    
    % 计算旋转矩阵的偏置部分
    bias = (1 - cos_angle) * axis * axis';
    
    % 计算旋转矩阵的交叉部分
    cross_product = sin_angle * cross(axis, point);
    
    % 计算旋转矩阵
    rotation_matrix = eye(3) + bias + cross_product;
    
    % 应用罗德里格斯旋转公式
    rotated_vector = rotation_matrix * point;
end
```

在这个修改后的版本中，我们使用 `cross` 函数来代替手动构造交叉矩阵的方法。`cross` 函数接受两个向量作为输入，并返回它们的叉乘结果。注意，`cross` 函数在Matlab中返回的是叉乘结果向量，而不是交叉矩阵。

使用这个函数，您可以更简洁地实现罗德里格斯旋转公式。以下是如何调用这个函数的示例：

```matlab
% 定义旋转轴，旋转角度和待旋转的点
axis_vector = [1; 1; 1];
rotation_angle = pi / 4; % 旋转45度，以弧度为单位
point_vector = [1; 2; 3];

% 调用函数进行旋转
rotated_point = rodrigues_rotation(axis_vector, rotation_angle, point_vector);

% 显示旋转后的点
disp(rotated_point);
```

这段代码将输出绕指定轴旋转指定角度后的点向量。