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车辆轨迹跟踪算法车辆轨迹跟踪，目前的主流方法分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法；几何追踪方法–pure-pursuit (纯跟踪)算法阿克曼几何的简化版 – 车辆单轨模型（自行车模型）采用自行车模型的一大好处就在于它简化了前轮转向角与后轴将遵循的曲率之间的几何关系，其关系如下式所示：tan(δ)=LRtan(\delta)=\frac{L}{R}tan(δ)=RL​其中δ\deltaδ表示前轮的转角，L为轴距，R则为在给定的转向角下后轴遵循着的圆的半径。这个公式能够在较低速度的场景

Apollo之Canbus模块学习总结根目录下的Canbus模块,其实是Chassis底盘控制模块,主要的作用是反馈车当前的状态(速度、航向、yaw_rate等信息),并且发送控制命令到车线控底盘,其底层实现基于 ’ drivers/canbus驱动模块.此处的Canbus模块是车和自动驾驶软件之间的桥梁,通过canbus驱动(drivers/canbus)来实现车身信息发送给apollo上层软件,同时接收控制命令,发送给汽车线控底盘实现对车的控制Canbus模块主流程Canbus模块的目录结构如下

一、Cyber框架 Cyber实现的功能主要包括如下几方面: ---消息队列,主要作用是接收和发送各个节点的消息,设计到消息的发布,订阅以及消息的buffer缓存等.---实时调度,主要作用是调度处理上述消息的算法模块,保证算法模块能够实时调度处理消息.---用户接口,主要提供灵活的用户接口.---工具,提供一系列的工具,如bag包,点云可视化,消息监控等.Cyber的入口---cyber的入口在"cyber/mainboard"目录中: |---mainboard.cc..