1、真实位置
先匀速33秒,再转弯33秒,再加速33秒。所以模型是先CV、再CT、最后CA。
2、测量
与真实误差是rand(3),图略。
3、第一次滤波
用EKF,CV模型, with Low Process Noise
在转弯的时候跟踪效果不好。图略。
4、第二次滤波
还是用EKF,CV模型,但是提高了Process Noise,这使得滤波更相信measurement,所以在转弯的时候跟踪的不错。当然在匀速阶段,跟踪的效果就差一点。图略。
5、第三次滤波
为了避免EKF单运动模型,用IMM滤波,Interacting Motion-Model Filter。也叫Interacting Multiple model。交互式多模型。
交互式多模型_百度百科(百度链接)
它可以存储3-5种运动模型,然后根据跟踪的结果,每次计算当前每种运动模型的概率,然后用概率最大的模型去跟踪。本例程用CV、CA、CT模型,可以看出IMM滤波器每次计算的模型概率。
六、后记
该实例很好理解,主要突出IMM滤波的优点,但是因为轨迹的范围特别大,误差看不出来,所以图略。 例程给出了名义误差图。