ROS安装及使用心得

一、ubuntu18.04安装ROS Melodic

安装参考下面这篇文章，讲解的非常详细

ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）

如果遇到其他问题，可以参考下列文章：

基于Ubuntu18.04的ROS Melodic环境详细配置（含各种大坑及填坑）

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

二、ROS 中 bag、txt、csv 格式文件的详细转换和图片的提取

可以参考下面这篇文章：

ROS 中 bag、txt、csv 格式文件的详细转换和图片的提取

目前需要的主要包括bag文件提取csv（或txt）以及bag文件提取图片这两种功能：

bag文件提取csv：直接使用命令行提取即可

bag文件提取图片：需要编写launch文件，然后使用roslaunch运行，或者编写py文件，使用python运行（需要安装一些库，可以使用第一种方式，使用launch解析的数据会因为电脑性能而出现丢失，且获得的时间戳是播放的时间戳而不是实际的时间戳）

三、机械臂ROS功能包在melodic版本下编译问题解决

1）aubo机械臂可以参考下面这篇文章：

aubo机械臂ROS功能包在melodic版本下编译问题解决

aubo机械臂可能需要一些额外的安装包：

ROS-Industrial：

sudo apt-get install ros-melodic-industrial-core

具体可以参考：ROS-Industrial 安装

2）UR机械臂可以参考下面这篇文章：

UR机械臂仿真

四、创建机械臂配置文件

使用MoveIt! Setup Assistant来配置文件

使用xacro文件会报错，目前只能使用urdf文件进行配置。具体步骤可以参考下列文章：

创建机械臂配置文件--MoveIt! Setup Assistant

使用MoveIt Setup Assistant创建husky_kinova_moveit_config功能包

遇到的一些小问题及解决方案：

Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs"

解决方案：

sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs

原文链接：geographic_msgs

catkin：未找到命令

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools