一、ubuntu18.04安装ROS Melodic
安装参考下面这篇文章，讲解的非常详细
ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）
如果遇到其他问题，可以参考下列文章：
基于Ubuntu18.04的ROS Melodic环境详细配置（含各种大坑及填坑）
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
二、ROS 中 bag、txt、csv 格式文件的详细转换和图片的提取
可以参考下面这篇文章：
ROS 中 bag、txt、csv 格式文件的详细转换和图片的提取
目前需要的主要包括bag文件提取csv（或txt）以及bag文件提取图片这两种功能：
bag文件提取csv：直接使用命令行提取即可
bag文件提取图片：需要编写launch文件，然后使用roslaunch运行，或者编写py文件，使用python运行（需要安装一些库，可以使用第一种方式，使用launch解析的数据会因为电脑性能而出现丢失，且获得的时间戳是播放的时间戳而不是实际的时间戳）
三、机械臂ROS功能包在melodic版本下编译问题解决
1）aubo机械臂可以参考下面这篇文章：
aubo机械臂ROS功能包在melodic版本下编译问题解决
aubo机械臂可能需要一些额外的安装包：
ROS-Industrial：
sudo apt-get install ros-melodic-industrial-core具体可以参考：ROS-Industrial 安装
2）UR机械臂可以参考下面这篇文章：
四、创建机械臂配置文件
使用MoveIt! Setup Assistant来配置文件
使用xacro文件会报错，目前只能使用urdf文件进行配置。具体步骤可以参考下列文章：
创建机械臂配置文件--MoveIt! Setup Assistant
使用MoveIt Setup Assistant创建husky_kinova_moveit_config功能包
遇到的一些小问题及解决方案：
Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs"
解决方案：
sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs原文链接：geographic_msgs
catkin：未找到命令
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools
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