实验前准备:
硬件准备和orb_slam2无伤速通(2)--单目相机SLAM中一样
需要准备好已经建立的orb_slam2地图文件
单目相机纯定位文件准备
在构建完场景地图后,可以使用构建的地图定位
bingda_orb_slam功能包launch目录中创建orb2_mono_localize.launch文件,写入以下内容。
文件主体和orb2_mono_slam.launch一致,修改了两个参数
一是将localize_only参数设置为true
二是将load_map参数设置为true
三是将map_file参数设置为bingda_orb_slam/map/map.bin
<launch>
<node name="orb_slam2_mono" pkg="orb_slam2_ros"
type="orb_slam2_ros_mono" output="screen">
<remap from="/camera/image_raw" to="/usb_cam/image_raw" />
<remap from="/camera/camera_info" to="/usb_cam/camera_info" />
<param name="publish_pointcloud" t