bingdund的博客

5个摄像头接口配置：2个MIPI CSI DCPHY(4Lane)接口 + 1个MIPI CSI DPHY(4Lane)接口 + 2个MIPI CSI DPHY(2Lane)接口；6个摄像头接口配置：2个MIPI CSI DCPHY(4Lane)接口 + 4个MIPI CSI DPHY(2Lane)接口；4个摄像头接口配置：2个MIPI CSI DCPHY(4Lane)接口 + 2个MIPI CSI DPHY(4Lane)接口。支持将2个MIPI CSI DPHY接口组合成1个4Lane数据通道接口使用。

1.上级域：采用的是第三方的试用软件，livegbs。2.下级域：运行于rv1126上的国标客户端测试程序。

start)...export WESTON_DRM_PRIMARY=HDMI-A-1 # 指定主显为HDMI-A-1export WESTON_DRM_MIRROR=1 # 使用镜像模式（多屏同显），不设置此环境变量即为异显export WESTON_DRM_KEEP_RATIO=1 #镜像模式下缩放保持纵横比，不设置此变量即为强制全屏export WESTON_DRM_PREFER_EXTERNAL=1 # 外置显示器连接时自动关闭内置显示器。

在文件夹/usr/lib/udev/rules.d/和文件夹/usr/lib/udev/rules.d/然后建立xxx.so.2.50和xxx.so软连接到xxx.so.2.50.0。旭日X3派的d435i驱动需要自己编译一下，或者拿别人编译好的头文件和库文件。下都存一份99-realsense-libusb.rules文件。系统中有两个放置rules文件的地方，安全起见，测试中发现部分文件需要rules文件支持，下载好后，创建几个软连接就可以。假设，这些文件的下载根目录为。刷新一下，就可以用了。

因此，5TOPS的性能标称更多是一个理论上的上限，实际应用中可能会受到多种因素的影响而有所差异。然而，在实际应用中，由于各种因素（如内存带宽限制、数据传输延迟、指令调度效率等），它是基于芯片的最大工作频率以及每个周期内理论上可以执行的操作数量来计算得出的。此外，不同的神经网络架构和算子对硬件资源的需求不同，这也会影响实际性能的表现。这种标称性能通常被视为“纸面性能”，因为它是在理想条件下的最大可能值，如果需要了解特定算子或模型在RDK X3 NPU上的实际性能表现，这一数值通常指的是理论峰值性能，

镜像文件名：rdk-x5-ubuntu22-preinstalled-desktop-3.0.1-beta-arm64。补充：镜像经过哈希校验之后没有问题，换了一块X5和SD卡，依旧会出现这些问题。系统版本：Node-Hub提供的X5 bata版Ubuntu。可以找到烧录了系统的SD卡，但是无法正常启动Linux。使用3.0.0的正式镜像依旧存在这个问题。复现概率：稳定，反复烧录系统后依旧出现。临时换了一张致钛256G黑卡就可以了，后面发现是闪迪的64G红卡不行，建议使用大厂的高速卡，

由于RDK X5是基于Ubuntu22.04 进行版本释放，而ROS1只兼容到了20.04，为了更很好的做以前ROS1相关代码方案的快速迁移，提供了使用docker 的ros环境，进而使用ros1的方案。

硬件：RDK X5版本：3.0.0版本镜像。

JetPack 6是有史以来最大的升级。它不仅带来了更新的内核和更新的Ubuntu根文件系统，而且还包括以前从未在Jetson上提供的新功能。JetPack 6带来了运行任何Linux内核的灵活性，并为Jetson生态系统合作伙伴提供了更广泛的基于Linux的发行版选择。。

但是这个显示器的主控有硬件上拉伸画面输出的能力（比如我的2K显示器能拉伸RDK X3的1080p的画面，成功显示），也可以成功显示HDMI的画面，但是不一定所有的都能成功，故不推荐这么使用。个人更加喜欢这种接近底层的接口，速度快，资源占用较小，与VPS模块整合较好，可以直接获得nv12的图像数据。Server版本的系统会显示地平线的LOGO，Desktop版本的系统会显示Ubuntu的桌面。程序的输出是从这个HDMI输出的，而VNC是将Ubuntu的图形界面显示在开发机上，

推理YOLOv5节点，得到目标检测结果，通过ros_rtsp将nv12数据变成标准的H264/H265码流推出。使用TROS的功能，通过USB或者mipi摄像头得到MJPEG数据，有sunrise.horizon.cc地平线源的情况下,到最新，板端编译耗时约42秒。系统版本 2.1.0,的launch用一用。的launch用一用。

虽然转向和变速都能实现，但舵机会不停小幅度抖动，速度调节时，齿轮咔咔响，一直认为是PID参数调的不够好，后来才意识到是传感器这里的问题，把编码器反馈的速度、赛道边线计算的偏差值都经过20次滑动滤波，这是头一回知道传感器采集来的数据经过一些预处理才好用，舵机PD控制、调电机PID，几个参数调到最后，电机舵机的控制效果就好多了。于是也是恶补了一下滤波算法。

需要获得图像接收完成后的帧时间戳。sensor f37, MIPI 通信。

但是从libsrcampy获取的摄像头图像格式是NV12，无法直接在opencv上显示或者处理，调试过程发现旭日派无法直接用opencv的VideoCapture()调用CSI摄像头，需要使用opencv来做开发的小伙伴可以做个参考，效果如下图所示。需要使用libsrcampy库来获取CSI摄像头图像，为了能够使用opencv的API来处理图像，需要增加NV12转化成bgr像素格式的函数。opencv显示图像.png。

因为当前HB_VIN接口是非开源的，很多东西无法看到，也没法改动。现在有这样的需求，每一帧图像除了分辨率等信息之外，需要加入更多的图像其他信息，现在好像我无法改动这部分的内容。比如除了获得一帧图像之外，还要获得该帧图像的时间戳、增益和曝光时间等其他标识信息。

这样之后fixdep就生成了，再次进行make就可以编译出对应的内核模块。发现型号是AX88772B，去官网看了一下，发现官方提供驱动。本来是想放弃来着，但是还是试着搜索了一下fixdep的东西，为了不占用X3派已有的网口，接上去了一个绿联的usb网卡，本来到这里以为是需要内核源码，因为地平线公开资料里面没有，下载下来之后放到x3派中，看了一眼源码的Makefile。参考用户手册中的关于内核头文件的部分。发现这个东西原来是可以本地重新生成的。由于使用的激光雷达是网口输出的，把原来源码中的KDIR改成。

close(fd);close(fd);close(fd);close(fd);state = 1;io_.run();进行PWM测试的 time_test.cppreturn 0;

VNC是Virtual Network Computing的缩写，它是一种使用RFB（Remote Frame Buffer）协议的用于控制远程电脑的图形桌面分享系统。xfce桌面相比于GNOME桌面更加轻量，占用的资源更少，在没有GPU的设备上也可以运行（旭日的Desktop版本从外观上好像就是xfce桌面，具体没有尝试）。可以使用专用的VNC客户端连接到开发板，例如vnc viewer。板子默认带有openssh-server，因此，WiFi热点连接成功后，就可以使用ssh登录开发板了。

地平线旭日X3派是一款面向生态开发者的嵌入式AI开发板，接口兼容树莓派，具有5Tops等效算力与4核ARMA53处理能力，能为开发者快速上手提供了全新的硬件基础选择。可同时多路 CameraSensor的输入并支持H264/H265编解码。结合地平线的高性能AI工具链与机器人开发平台，助力嵌入式开发者快速落地解决方案。

解 码 器 demo 为 mpi_dec_test 系 列 程 序 ，包 括 使 用 decode_put_packet 和decode_get_frame 接口的单线程 mpi_dec_test，多线程的 mpi_dec_mt_test 以及多实例的 mpi_dec_multi_test。以 下 以 Buildroot 平 台 上 的 mpi_dec_test 为 例 进 行 使 用 说 明。mpi_dec_test 的命令参数中，输入文件（i），码流类型（t）为强制要求的参数，