地平线X3开发板ros2 foxy配置记录

参考：

古月居： TogetheROS™·Bot系统安装与配置

ros2官方文档： Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

注：我先安装的ros2-foxy，然后才安装的TogethrROS。

1. 配网(root权限下)

1.1 查看网卡信息

nmcli device wifi list

1.2 连接指定wifi

nmcli device wifi connect <账号> password <密码>

1.3 查看网络信息

ifconfig

红框内为局域网IP，可用于SSH\VNC

2. 安装ros2_foxy

2.1 配置github访问

由于github的服务器在国外的缘故，需要手动指定一下IP，防止访问失败

• 终端命令行输入 vi /etc/hosts进入文本编辑(不熟悉vim的不要乱按，一步一步来)
• 按键盘上的 i进入编辑模式，用方向键控制光标
• 在新的一行添加 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
• 按键盘上的ESC，然后接着按下键盘上的冒号：(冒号键shift+;)
• 依次按下键盘的W Q，然后回车，便自动保存退出了

2.2 更新并添加ros2的软件源

下面的命令，一行一行的来复制到终端运行

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

再次update（一定不要忘记）

sudo apt update

2.3 安装ros2 foxy软件包

有两种安装方式：（我128G的TF卡，选择了第一种，嘿嘿，容量大就是任性）

• 有很多小伙伴吐槽TF卡读不了系统，我使用的是闪迪128G至尊高速卡，卡面标注的A1，JD自营的。
• 大家根据自己喜欢的平台购买TF卡，型号一致最好，其他的未测试过，也欢迎踩坑的小伙伴留言哪些TF卡不可用。。。
• 完整版安装和核心功能安装2选1
• 完整版安装(包含 ROS, RViz, demos, tutorials)

sudo apt install ros-foxy-desktop

• 基础核心功能安装(Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools)

sudo apt install ros-foxy-ros-base

2.4 安装常用工具

colcon编译工具(必装)：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

git(选装):

sudo apt install git

3. 安装TogetherROS

3.1 拷贝deb安装文件

• 使用mobaxterm用SSH远程连接开发板，在左边文件栏定位到/userdata/
• 点击上传文件，找到HHP.deb，然后就是漫长的等待
• 左下角会显示传输进度

3.2 安装HHP.deb

• 进入userdata文件
• 输入下面的命令进行安装：

 sudo dpkg -i HHP.deb

4. ROS2与TogetherROS设置软连接

• 首先进入TogetherROS的文件夹

cd /opt/tros/

• 然后运行以下命令：

python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/

5. 记得source

最后，一定记得source一下

source /opt/tros/local_setup.bash

然后就可以愉快的玩耍了……