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无人驾驶车辆学习
文章平均质量分 78
与无人驾驶学习相关
biter0088
在读学生,最近在愁论文,评论和私信可能回复不了了,抱歉抱歉,原谅原谅。
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ubuntu系统配置大恒相机驱动并读取ros话题
ubuntu系统配置大恒相机驱动并读取ros话题原创 2023-05-11 15:32:23 · 3695 阅读 · 4 评论 -
点云学习2:点云去噪方法
点云数据中的噪点通常是指那些无意义、不规则的点,它们可能由于传感器的错误测量、环境的干扰等因素造成。在处理点云数据时,需要将这些噪点去除,以提高数据质量和后续处理效果。原创 2023-04-29 23:58:30 · 5007 阅读 · 0 评论 -
open3d,python-pcl,numpy 点云数据格式转换
open3d,python-pcl,numpy 点云数据格式转换原创 2023-04-03 13:08:01 · 2174 阅读 · 0 评论 -
深度学习(16):print(torch.cuda.is_available()) False的一个解决流程/思路
print(torch.cuda.is_available()) False(1)查看torch版本,及其是否与cuda版本是否匹配:(2)查看cuda是否还存在以及cuda的版本(3)查看显卡驱动是否正常(4)安装显卡驱动--这一步可能不需要执行(5)解决显卡驱动问题(6) 测试cuda是否可用原创 2022-06-01 19:19:06 · 7151 阅读 · 1 评论 -
opencv(11):训练自己的opencv级联分类器
训练自己的opencv级联分类器@meng一 采集数据并制作正负样本数据集二 利用matlab制作制作正样本标注框文件三 开始训练opencv级联分类器3.1 生成正样本文件pos.txt3.2 生成负样本文件neg.txt 3.3 生成样本文件四 测试级联分类器及调参4.1 pub_image功能包4.2 利用级联分类器检测车辆4.3 编译运行原创 2022-05-26 22:17:47 · 6342 阅读 · 16 评论 -
octomap(6):ocomap search函数理解
目录search() [1/3]search() [2/3]search() [3/3]search() [1/3] template<class NODE , class I >NODE * octomap::OcTreeBaseImpl< NODE, I >::search ( const OcTreeKey & key, unsigned int depth = 0 ) const作用:...原创 2022-05-19 12:00:46 · 354 阅读 · 0 评论 -
octomap(5):octomap函数updateNode作用及参数理解
说明:updateNode函数是octomap中常用的函数,在多个头文件中都有定义:octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >octomap::OccupancyOcTreeBase< ColorOcTreeNode >octomap::OccupancyOcTreeBase< OcTreeNode >octomap::OccupancyOcTreeBase< OcTreeNodeStamped >...原创 2022-05-18 17:45:34 · 1010 阅读 · 0 评论 -
ros(20):std_msgs消息类型
--持续补充1 std_msgs::ColorRGBA定义如下,其中rgb三个参数范围为float32 rfloat32 gfloat32 bfloat32 aR,指的是红色值(Red);G,指的是绿色值(Green);B,指的是蓝色值(Blue);A,指的是透明度(Alpha)。R、G、B这三个可以为整数,取值范围为0~255,也可以为百分比,取值范围为0%~100%;值越大,颜色越重。参数A为透明度,跟opacity(不透明...原创 2022-05-16 22:04:06 · 2827 阅读 · 0 评论 -
octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间
说明:下面的步骤将octomap、octomap_server、octomap_ros、octomap_msgs等功能包的源码(cpp、.h等)进行了集中,使其在一个工作空间中,这样就能够点击查看任何函数、任何变量的定义了目录1 下载备用(1)下载octomap源码:(2)下载octomap_mapping源码:(3)下载octomap的其他包2 搭建octomap工作空间(1)创建工作空间(2)放入octomap_mapping包(3)放入octoma...原创 2022-05-16 21:20:12 · 2940 阅读 · 12 评论 -
octomap(2):参数latch分析与ros advertise函数参数分析
目录一 参数latch分析1 launch文件的一种配置为:(latch为true)2 latch传递值给m_latchedTopics3 查询m_latchedTopics4 判断是否发布特定话题(1)publishFreeMarkerArray--空闲三维栅格(2)publishMarkerArray--占据三维栅格(3)publishPointCloud--点云(4)publishBinaryMap--二值八叉树地图(5)publishFullMap--...原创 2022-05-15 14:31:47 · 2363 阅读 · 0 评论 -
octomap(1):octomap_server报错MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far
报错:[ WARN] [1652516663.964101392]: MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.octomap_server.message_filter] rosconsole logger to DEBUG for more information.报错原因:启动octomap建图时,ros系统中的坐标转换(...原创 2022-05-14 16:43:45 · 1550 阅读 · 0 评论 -
octomap(0):octomap源码编译安装与demo运行
1 安装依赖:1.1 查看ros自带的octomap版本到文件:/opt/ros/melodic/share/octomap/octomap-config-version.cmake中检查ros自带的版本:(其他ros版本也在对应位置) 我这里是1.9.7版本。到github下载对应版本的octomap:https://github.com/OctoMap/octomap依次点击三个箭头所指处:Tags,v1.9.7,Cod...原创 2022-05-12 16:37:54 · 2081 阅读 · 7 评论 -
slam(2):张量投票(tensor voting)的简单理解
张量投票: (注:下文中的“点”指的是,用传感器模型获得的环境的离散化表示,如用激光雷达获取的点云,或者是把双目相机的图像转换得到的点云等)Stumm等人提出张量投票是一种获得密集几何信息的方法。基本上,张量投票通过点投票提取几何基元(例如平面、直线和球体)和相关的显著性(这里理解为:是某种几何基元的可能性大小)。这个过程通常分为两步:首先,假设点是球体,它们之间进行投票,以获得局部结构的第一个想法/理解(稀疏投票);然后,提取的张量根据其形状和显著...原创 2022-05-10 13:33:31 · 1314 阅读 · 0 评论 -
grid_map(6):grid-mapping-in-ROS编译运行
目录0 前言1 下载编译1.1 下载1.2 编译2 从点云数据包创建栅格地图2.1 ImportError: cannot import name perf_counterImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)2.2 目录不对2.3 缺包2.4 NameError: name 'reload' is not defined2.5 运行效果.原创 2022-04-22 17:02:20 · 2101 阅读 · 0 评论 -
深度学习(15):kitti数据集转rosbag包工具kitti2bag使用说明
1 安装使用pip安装即可pip install kitti2bag 其中kitti2bag的github链接:https://github.com/tomas789/kitti2bag 如果因为proxy代理的原因,一直pip install不了,可以试试换台电脑转换数据(这或许更有用)2.下载并解压数据数据 到网页:The KITTI Vision Benchmark Suite下载数据(可能需要注册);这里下载一个“数...原创 2022-04-21 14:20:28 · 4498 阅读 · 4 评论 -
深度学习(13):pointnet++论文翻译与学习
原文名称: PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space译文名称:PointNet++:度量空间中点集的深度分层特征学习在这项工作中,我们提出了 PointNet++,这是一种强大的神经网络架构,用于处理在度量空间中采样的点集。PointNet++ 在输入点集的嵌套分区上递归地运行,并且在学习关于距离度量的分层特征方面是有效的。为了处理非均匀点采样问题,我们提出了两个新颖的集合抽象级原创 2022-04-10 23:51:18 · 4940 阅读 · 0 评论 -
深度学习(11):RangeNet++论文翻译与学习
RangeNet++: Fast and Accurate LiDAR Semantic SegmentationRangeNet++:快速准确的 LiDAR 语义分割目录摘要1 Introduction2 Related Work3 Our ApproachA. Range Image Point Cloud Proxy Representation(距离图像点云代替表示)B. Fully Convolutional Semantic Segmentation(全卷积语义分原创 2022-04-04 15:24:16 · 5150 阅读 · 6 评论 -
深度学习(10):PointNet论文翻译与学习
PointNet:用于 3D 分类和分割的点集的深度学习PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation正在上传…重新上传取消Abstract点云是一种重要的几何数据结构。由于其不规则的格式,大多数研究人员将此类数据转换为规则的 3D 体素网格或图像集合。但是,这会使数据变得不必要地庞大(voluminous)并导致问题。在本文中,我们设计了一种直接消耗点云的新型神经网络,它很好地尊重原创 2022-03-29 21:34:46 · 4039 阅读 · 8 评论 -
深度学习(9):FastFCN论文翻译与学习
FastFCN: Rethinking Dilated Convolution in the Backbone for SemanticFastFCN:重新思考膨胀卷积在语义分割主干网络中的作用注:部分插图近几天补上,赶其他ddl去了摘要: 当前的语义分割方式通常会在主干网络中使用空洞卷积(dilated convolutions ,扩张卷积)以提取高分辨率的特征图像,但这会带来严重的计算复杂度和内存占用。我们提出了一个名为JPU的新奇的联合上采样模块,通过从多...原创 2022-03-24 22:22:28 · 4321 阅读 · 0 评论 -
ubuntu(12):Could NOT find OpenVDB (missing: OPENVDB_LOCATION)
编译move_base的spatio_temporal_voxel_layer包时报错:CMake Error at /usr/local/share/cmake-3.9/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message): Could NOT find OpenVDB (missing: OPENVDB_LOCATION)Call Stack (most recent call first): /usr/local/share原创 2022-03-23 20:06:45 · 1197 阅读 · 0 评论 -
深度学习(8):FastFCN代码运行、测试与预测2
FsatFCN上一篇:深度学习(五):FastFCN代码运行、测试与预测_biter0088的博客-CSDN博客3 测试模型3.2.4 predict [multi-scale](多尺寸)#github参考输入#predict [multi-scale]CUDA_VISIBLE_DEVICES=0,1,2,3 python -m experiments.segmentation.test --dataset pcontext \ --model encnet --jpu [JP原创 2022-03-22 20:53:21 · 2578 阅读 · 0 评论 -
深度学习(七):RangeNet++代码运行与学习
0 前言本机:RTX3070,cuda-11.0 官方github:https://github.com/PRBonn/lidar-bonnetal 论文:RangeNet++: Fast and Accurate LiDAR Semantic Segmentation0.1 KITTI语义分割数据集--SemanticKITTI 链接:SemanticKITTI - A Dataset for LiDAR-based Sem......原创 2022-03-16 23:39:21 · 11420 阅读 · 38 评论 -
深度学习(六):pointnet.pytorch环境配置与学习
0 前言本机:RTX3070 cuda-11.0python环境:pytorch-1.7.0,python=3.7 作者github:https://github.com/fxia22/pointnet.pytorch 作者论文:https://arxiv.org/abs/1612.005930.1 shapenet数据集 官网地址:ShapeNet,是斯坦福大学发布的ShapeNet 由几个子集组成:.........原创 2022-03-16 12:15:47 · 9039 阅读 · 26 评论 -
深度学习(五):FastFCN代码运行、测试与预测
0 前言全称:FastFCN: Rethinking Dilated Convolution in the Backbone for Semantic Segmentation----沈阳自动化所团队 论文:https://arxiv.org/abs/1903.11816 github:https://github.com/wuhuikai/FastFCN 本机:RTX3070、cuda-11.0、torch-1.7.1+cu110...原创 2022-03-15 21:18:55 · 2956 阅读 · 12 评论 -
深度学习(四):ubuntu系统tensorflow框架搭建与测试
目录一、tensorflow安装与测试1.1 tensorflow 与cuda版本对应版本1.2 测试gpu一、tensorflow安装与测试1.1 tensorflow 与cuda版本对应版本 官网链接:从源代码构建 | TensorFlow,选择英文版本: 本机为ubuntu18.04,cuda为11.0,对照安装tensorflow版本为2.4.0pip install tensorflow==2.4.0...原创 2022-03-15 12:48:08 · 1320 阅读 · 0 评论 -
深度学习(三):yolov5环境配置及使用
0 前言电脑:RTX3070、cuda-11.0,系统ubuntu18.04 官网:https://github.com/ultralytics/yolov51 环境配置1.1 python环境下载代码:git clone https://github.com/ultralytics/yolov5 进入到下载目录:#python3.7的环境conda create -n yolov5py37 python=3.7#安装其他需...原创 2022-03-12 15:52:35 · 20462 阅读 · 16 评论 -
slam(一):A-loam
报错:QObject::~QObject: Timers cannot be stopped from another thread解决方案:重新编译opencv,将选项WITHOUT_QT设为True 参考:github issue。参考链接:ORB-SLAM2:QObject::~QObject: Timers cannot be stopped from another thread_Yan-CSDN博客https://github.com/rau......原创 2022-03-10 12:23:47 · 2090 阅读 · 0 评论 -
深度学习(二):网站整理
1.可视化卷积神经网络的网站CNN Explainer Learn Convolutional Neural Network (CNN) in your browser!https://poloclub.github.io/cnn-explainer/通过点击图标来理解卷积、池化、激活函数、全连接。2.Yolov5模型权重下载https://github.com/ultralytics/yolov5/releaseshttps://github.com/ultralytics..........原创 2022-03-07 20:09:51 · 3972 阅读 · 0 评论 -
深度学习(一):ubuntu18.04配置pytorch框架并进行fcn网络并训练
0.前言参考github仓:https://github.com/wkentaro/fcn1.配置环境 选择python3.6版本进行配置原创 2022-03-05 12:12:37 · 5955 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶学习(0):碎片学习
无人驾驶学习的一些碎片知识点原创 2022-02-21 10:02:51 · 796 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶学习(四):贝叶斯滤波
一、二值贝叶斯滤波1.1 二值贝叶斯滤波背景参考链接:占据栅格地图(occupancy grid maps) -- 二值贝叶斯滤波应用https://blog.csdn.net/haishaoli/article/details/79647594原创 2022-02-14 20:55:42 · 1426 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶学习(三):卡尔曼滤波器 kalmanfilter
写一个简单的卡尔曼滤波器原创 2022-02-13 23:04:55 · 778 阅读 · 0 评论 -
grid_map(四):simple demo学习
0、前言 接着下面链接的2.1 simple demo。grid_map(二):ubuntu16.04安装测试grid_map 1.6.0-1.6.2https://blog.csdn.net/BIT_HXZ/article/details/122783924?spm=1001.2014.3001.5502原创 2022-02-07 21:44:03 · 1901 阅读 · 0 评论 -
grid_map(三):grid_map_filters不同过滤器配置
0、前言 参考grid_map包的readme.md里面grid_map_filters部分,链接如下:https://github.com/ANYbotics/grid_map/tree/1.6.0#grid_map_filtershttps://github.com/ANYbotics/grid_map/tree/1.6.0#grid_map_filters原创 2022-02-05 23:45:36 · 1127 阅读 · 0 评论 -
grid_map(二):ubuntu16.04安装测试grid_map 1.6.0-1.6.2
一、编译安装 系统ubuntu16.04、ros-kinetic。1.1 官方githubGitHub - ANYbotics/grid_map: Universal grid map library for mobile robotic mappingUniversal grid map library for mobile robotic mapping - GitHub - ANYbotics/grid_map: Universal grid map libr...原创 2022-02-04 17:28:41 · 3209 阅读 · 5 评论 -
Cartographer(三)思岚雷达rplidar ros驱动使用报错与解决
0.参考https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/issues/5https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/issues/5https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/pullshttps://github.com/Slamtec/rplidar_ros/pulls1.报错:[ERROR] [1642410678.526574913]: Error, operation time out..原创 2022-01-17 20:35:50 · 5902 阅读 · 11 评论 -
ros学习(二):sparse_bundle_adjustment安装
报错-- Could NOT find sparse_bundle_adjustment (missing: sparse_bundle_adjustment_DIR)-- Could not find the required component 'sparse_bundle_adjustment'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or原创 2022-01-13 21:05:25 · 901 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶学习(二):定位与导航
一、gps1.SBAS(Satellite-Based Augmentation System)即星基增强系统,通过地球静止轨道(GEO)卫星搭载卫星导航增强信号转发器,可以向用户播发星历误差、卫星钟差、电离层延迟等多种修正信息,实现对原有卫星导航系统定位精度的改进。SBAShttps://baike.baidu.com/item/SBAS/712771?fr=aladdin2.RTK(Real - time kinetic ) 实时动态载波相位差分技术,...原创 2022-01-12 11:15:02 · 1162 阅读 · 0 评论 -
grid_map(一):grid_map学习
0.前言作为一个学感知的人,学了一年半,没有一个拿出手的感知建图程序,自认为子自己时非常惭愧的,于是像多挖掘写grid_map这个强大package的功能;这个系列自己一定要更新到自己学明白呀呀呀呀。 github代码:https://github.com/ANYbotics/grid_maphttps://github.com/ANYbotics/grid_map......原创 2022-01-06 20:37:43 · 13698 阅读 · 15 评论 -
Cartographer(二)使用思岚rplidar雷达进行cartographer建图
一、修改launch文件和lua配置文件(1)修改revo_lds.lua到目录下,打开文件/xx/catographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua修改三个地方,如下有注释的地方,其中--为注释 tracking_frame = "laser", --horizontal_laser_link改为laser published_frame = "laser原创 2022-01-01 23:38:55 · 4742 阅读 · 8 评论