ROS下实现darknet_ros目标检测

啥都会一点的程序元

已于 2022-02-21 10:12:58 修改

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分类专栏： UAV ROS 文章标签：目标检测自动驾驶计算机视觉 ubuntu python

于 2022-02-15 16:42:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/blue_sky24/article/details/122946339

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一. 代码下载

代码Github主页：https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros
打开命令行终端，键入以下命令下载

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ../

二. 编译

在ROS工作空间目录catkin_ws下，执行命令：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

此时开始编译整个项目，并会检查catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights文件下有没有weights权重文件(如下图所示)，默认下载好的代码里面为了节省体积是不带权重文件的。因此编译之后会自动开始下载，需等等待一段时间。如果刚好你之前已经下载好了模型文件，可在开始编译之前就把