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蓝鲸智能机器人官方博客

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转载 为ROS navigation功能包添加自定义的全局路径规划器(Global Path Planner)

原链接:https://community.bwbot.org/topic/43ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner、global_planner、navfn。我们通常使用的是navfn,如果机器人执行一些特殊任务而navfn不支持的话就需要自己写一个全局路径规划区并注册到ROS系统。 ROS的全局路径规划器是以lib插件形式(plugin

2017-06-27 10:12:36 7580 9

转载 用webgl来绘制二维点云吧

原链接: https://community.bwbot.org/topic/54做图形化程序web是非常方便的。最近做了一个项目就是用webgl来绘制二维点云,运行效果还是不错的。下面简单介绍一下webgl的使用方法和二维点云的绘制方法。首先什么是webgl?opengl大家一定都知道,就是 open graphic library. webgl 就相当于web中的opengl实现。利用webgl

2017-06-27 10:10:14 1926 2

转载 Linux下访问Windows文件的乱码问题

原链接: https://community.bwbot.org/topic/65乱码问题主要分为文件名的乱码问题和文件内容的乱码问题。文件内容的乱码问题比较容易解决。只要文件编辑器有选择编码的功能(比如atom),选择正确的文件编码就可以了。一般如果在linux下打开windows的文件出现乱码,把编码方式设置成GBK或者GB18030就可以了。如果在windows下打开Linux下创建的文件发现

2017-06-27 10:05:34 3187

转载 来退个火吧

原链接: https://community.bwbot.org/topic/73模拟退火算法是一个非常好用且简单的算法。它的思路也非常简单,下面就介绍一下模拟退火算法。什么是模拟退火算法呢? 先从这个算法要解决的问题说起。实际上所有的算法都是为了一个目的——从解空间中把解给找出来。最好的当然是找到全局最优解,但是有时候局域最优解也是可以接受的。现在以一个简单的函数求极值的问题作为例子。 如下图

2017-06-27 10:02:23 211

转载 opencv中IplImage, CvMat, Mat 数据结构的使用简介

本文转自http://www.cnblogs.com/summerRQ/articles/2406109.htmlopencv中常见的与图像操作有关的数据容器有Mat,cvMat和IplImage,这三种类型都可以代表和显示图像,但是,Mat类型侧重于计算,数学性较高,openCV对Mat类型的计算也进行了优化。而CvMat和IplImage类型更侧重于“图像”,opencv对其中的图像操作(缩放、

2017-06-27 09:50:40 352

转载 让ubuntu普通用户支持不输密码直接shutdown命令关机

修改/etc/sudoers文件sudo gedit /etc/sudoers#然后增加下列指令%xiaoqiang ALL = NOPASSWD: /sbin/shutdown #将xiaoqiang换成自己的用户名#保存后退出现在可以关机试试sudo shutdown -h now会发现不用输密码了

2017-06-27 09:49:08 1118

转载 ROS运行python脚本报错: No module named srv

原链接:https://community.bwbot.org/topic/91调试一个python脚本时,突然报错ImportError: No module named srv under tf2_msgs机器已经安装了ros jade完整版,在/opt/ros/jade/lib/python2.7/dist-packages/tf2_msgs目录下也有srv目录,应该没问题的。 google

2017-06-27 09:48:02 2281

转载 如何简单规避冗余参数对曲面方程拟合的影响

原链接: https://community.bwbot.org/topic/92曲面方程(可以是高维)的参数通常都满足这样一个条件参数同时放大一个倍数,曲面方程不变,以平面方程为例:A*x+B*y+C*z+D=0让A、B 、C 、D同时放大两倍,原方程表示的平面显然不变用多个点来拟合一个曲面时,因为上述性质,会导致参数空间存在一个稳定的平凡解,用迭代法求解时,算法容易陷入这个无意义的平凡解,因

2017-06-27 09:46:23 367

转载 ubuntu14.04升级cmake版本后,ROS catkin_make错误解决办法

原链接 : https://community.bwbot.org/topic/84ubuntu默认安装的cmake版本是2.X的,有时候编译某些软件时需要升级到3.x以上。 如果是手动源码编译升级方式,可能会导致cmake的安装路径与开始的安装路径不一致(通常是/usr/bin/cmake 与/usr/local/bin/camke的区别),不利后果就是升级完后在之前的ROS工作空间使用catk

2017-06-27 09:43:57 2288

转载 线程和协程

原链接:https://community.bwbot.org/topic/98在写程序的时候为了提高执行效率经常会用到线程.把任务分配到不同的线程里面同时执行,这样即使其中一个被阻塞了,程序还是可以运行,程序运行效率得到了很大的提高.线程是一个经常用到的概念这里就不多说了.但是随着大家使用的线程越来越多,线程的劣势就越来越明显了.最有名的就是c10k问题.c10k问题是在写服务器程序时遇到的.如何

2017-06-27 09:40:12 215

转载 一个简单的服务监控程序

原链接:https://community.bwbot.org/topic/120一般来说服务器都会运行很多的服务,而通常会有各种各样的原因导致服务会挂掉。及时知道自己的服务是不是正常运行就是一个很必要的事情。现在网上也有免费的这样的服务。基本上就是由对方的服务器定期的请求你的相关服务。如果能正常请求则证明服务是没有问题的。我也一直用着这样的服务监控宝.但是这种功能对于局域网内的服务就没办法进行监控

2017-06-27 09:32:57 6810

转载 google自动驾驶的rviz界面长啥样?

原链接:https://community.bwbot.org/topic/102捣鼓过ROS机器人系统的同学都认识RVIZ,一个炫酷而实用的可视化软件。下图是2014年google自动驾驶车辆的后台RVIZ界面,很高大上。从中可以看出配置的高精度地图很精确,这个地图类似ROS 导航包中的静态地图层,还能看出google的定位精度和刷新频率都很高、传感器动态监控范围很大,整套系统很完美。 原图视

2017-06-27 09:30:54 1254

转载 一种新的类型的密码管理软件Lesspass

原链接:https://community.bwbot.org/topic/122今天看到了一个密码管理软件,这个软件和其他这种类型的软件思路完全不一样。解决了以前这类软件的许多问题。下面就介绍一下它Lesspass.以下翻译自作者的博客。管理自己的密码不是一个简单的问题。你或许需要一个密码管理软件来帮助你。这个系统很简单。首先管理软件生成随机的密码,然后软件把密码保存在一个加密的文件里。整个系统也

2017-06-27 09:29:05 692

转载 如何调试手机网页页面

原链接:https://community.bwbot.org/topic/128现在大部分人浏览网页都是用手机。所以在制作网站的过程中对于手机页面的开发和调试显得越来越重要了。下面就介绍一下手机页面的调试方法。利用chrome模拟进行调试 如果你在使用chrome浏览器,那么就可以利用其自带的模拟功能进行调试。 开启浏览器的调试模式,在调试窗口的左上角第二个按钮就是手机调试按钮。点击之后就可

2017-06-27 09:24:53 3396

转载 Ubuntu 如何把内存当做硬盘使用

原链接:https://community.bwbot.org/topic/130在做开发的时候有时候会有大量的磁盘读写操作,这样很伤硬盘。比如在进行ROS开发的时候经常要播放bag文件。长时间的测试可能好几个小时都在连续的读硬盘。这时候如果你的内存足够大的话就可以把内存的一部分挂载到文件系统里面当做硬盘使用。使用方法也非常简单。首先创建一个挂载点mkdir ramdisk然后把内存挂载上去sudo

2017-06-27 09:21:24 5607

转载 最大期望算法

原链接:https://community.bwbot.org/topic/132什么是最大期望算法在我们进行数据分析的时候经常会遇到这个的问题。我们有一系列的数据点,可以看出他们大致上属于不同的类别。比如下面的数据点。如何找到一种算法把这些点分类? 最大期望算法(Expectation Maximization algorithm )就是这样一种分类算法。 原理原理上也是十分的简单的。对于一个随机

2017-06-27 09:17:52 749

转载 安装goolge cartographer提示无法找到Eigen3的解决办法之一

原链接:http://community.bwbot.org/topic/135cartographer安装步骤一般为cd cartographermkdir buildcd buildcmake ..make -jsudo make install执行cmake ..时如果提示如下错误CMake Error at CMakeLists.txt:32 (find_package):By

2017-06-27 09:15:35 517

转载 如何调试崩溃的程序

原链接: http://community.bwbot.org/topic/138在程序开发中经常会遇到这样的问题,对于C或C++的程序有时程序崩溃不能获得有效的调试信息 Segmentation fault Core dump 这样的程序如何进行调试呢? 我们可以利用gdb去调试崩溃程序。首先开启core dump文件。在开启之后,当程序崩溃的时候操作系统会自动的把崩溃信息存储到core文

2017-06-24 10:36:05 2750

转载 Ubuntu VNC 如何调整分辨率

原链接:http://community.bwbot.org/topic/143VNC是一个跨平台的远程桌面软件。在Linux环境下是非常不错的选择。但是在连接的时候分辨率默认会比较小,怎么进行设置呢。网上大部分是说用-geometry WxH 进行设置,但是这个对于使用Unity桌面环境的Ubuntu来说并不好用。下面介绍一个利用xrandr的方法。xrandr --fb 1920x1080先试试

2017-06-24 10:35:00 6171

转载 解决ROS的usb_cam节点无法正常读取mjpeg格式摄像头的方法

原链接:http://community.bwbot.org/topic/144本文解决办法来源:http://answers.ros.org/question/217382/garbled-image-problem-on-usb_cam/使用usb_cam读取mjpeg格式的usb摄像头时,如果提示类似下述的错误,是因为链接的ffmpeg解码库存在问题。[mjpeg @ 0x223e460] o

2017-06-24 10:33:36 3921 1

转载 rviz的简单使用

原链接: http://community.bwbot.orgrviz是ros自带的一个图形化工具,可以方便的对ros的程序进行图形化操作。其使用也是比较简单。 整体界面如下图所示 界面主要分为左侧的显示设置区域,中间的大的显示区域和右侧的视角设置区域。最上面是和导航相关的几个工具。最下面是ros状态相关的一些数据的显示。下面以用rviz查看ORB_SLAM2的topic数据为例展示一下rvi

2017-06-24 10:31:29 52054 8

转载 android无线调试

原链接: http://community.bwbot.org/topic/148在android开发的过程中经常要用adb来看程序输出,安装程序之类的。一般是用USB直接连接到电脑上进行开发。但是这样会比较费事。经常插USB线也会损害手机的USB接口。实际上android是可以无线调试的。这就是wireless adb。如果你的手机是已经root过的,这就非常简单了,在网上直接搜wireless

2017-06-24 10:27:17 310

转载 OpenCV 2.X 和 OpenCV 3.X的区别是什么?

原文链接尽管3相对与2有一些功能上的增加,但是3和2最大的区别还是在速度上。 最关键的不同在于OpenCV 3.x的API。几乎所有的OpenCV 3.X 方法都采用OpenCL加速了。所以所有的能够在GPU上运行的方法在性能上都会有10% - 230%的提升。你的代码所需要做的修改只是用UMat替换Mat。如果你想要在OpenCV 2.X 里面提升性能,你就要分别的触发 cv::ocl::* o

2017-06-24 10:25:09 4107

转载 ros系统升级,如何从jade升级到kinetic

原链接:http://community.bwbot.org/topic/150现在(2017年一月)大部分人使用的ROS都是基于ubuntu 14.04 的 jade 版本。新的基于16.04的 kinetic版本已经发布了很长时间了,新的系统也比较稳定了。这篇文章就是介绍如何从jade系统安全的系统升级到kinetic系统。 在升级之前首先要说明一下jade系统和kinetic系统之间的主要区

2017-06-24 10:24:08 1508

转载 升级ORB_SLAM2依赖程序以提升效率

原链接:http://community.bwbot.org/topic/151ORB_SALM2的默认依赖是g2o, OpenCV, Eigen。这些软件的新版和作者使用的版本相比都有比较大的更新。比如OpenCV和Eigen在新版里面都可以使用显卡加速。下面介绍怎么对ORB_SLAM2进行修改使其使用最新版本的对应软件。首先是OpenCV,我使用的是ros自带的3.1版本 如果你是jade系统

2017-06-24 10:21:25 520

转载 安装Nvidia显卡驱动和CUDA

原链接: http://community.bwbot.org/topic/152网上看到的,但是原链接 不过这里安装的是CUDA7.5,现在最新的是8.0。可以到官网进行下载,记住一定不要选择deb方式,会出问题。用run文件最好了。如果你已经安装过驱动了,一定在安装CUDA的时候选择不要安装驱动,否则系统的显卡驱动会出问题。In this article, I will share some

2017-06-24 10:19:23 18994

转载 利用网络传输系统的声音

原链接: http://community.bwbot.org/topic/158为什么要做这件事呢,因为我的电脑耳机插孔不太好使��。插上耳机后声音经常的是左边有声音右边没有这样子。在玩游戏的时候这样太不爽了。 而且像VNC这种远程软件是没有声音的,用起来也很不舒服。所以我很需要一个能够远程传输声音的软件。现在有了代码在Github上,虽然还有一些问题,但是基本上能用了,而且还是跨平台的。下面说一

2017-06-24 10:17:49 2811

转载 kinetic opencv cmake.conf 文件的bug修复

原链接:http://community.bwbot.org/topic/153在 kinetic 版本的 ros 中,系统自带了OpenCV 3.1。但是如果直接通过cmake文件引用的话可能会出现错误。Imported target "opencv_xphoto" includes non-existent path"/usr/include/opencv-3.1.0-dev/opencv"i

2017-06-24 10:14:47 628

转载 systemd的简单使用

在linux系统中,经常需要开机自动启动一些程序,长时间的在后台运行。比如网站的后台程序,数据库程序等等。这些长时间运行的程序在系统中被称之为服务。对于服务的管理操作系统中有一套很完善的管理程序。可以保证服务开机后自动启动,服务程序崩溃后自动重启。对于更复杂的有服务程序间有依赖的情况也可以轻松的处理。下面就介绍一下这个管理程序如何使用。以Ubuntu为例,Ubuntu在16.04之前的服务管理程序是

2017-06-24 10:12:47 484

转载 Ubuntu 如何设置静态IP

原链接: http://community.bwbot.org/topic/171在网络上搜索设置静态IP出现的都是通过修改文件进行设置的。这样的方式很容易让电脑的网络不能使用。推荐使用下面的方法进行修改IP分配的基本方式IP分配的方式一般是由路由器决定的。路由器有DHCP方式和静态IP两种方式。DHCP就是动态的分配IP方式。一般路由器默认的就是这种模式。在这种模式下电脑也可以设置自己的静态IP。

2017-06-24 10:10:34 376

转载 罕见bug解决办法: kienct 1代运行错误Failed to claim camera interface: LIBUSB_ERROR_NOT_FOUND

原链接: http://community.bwbot.org/topic/172安装完kienct 1代驱动后(驱动安装教程),运行freenect-glview测试设备时,如果出现Failed to claim camera interface: LIBUSB_ERROR_NOT_FOUND的错误,但是lsusb却能找到kienct,错误输出类似下图 此时先判断是不是驱动安装失败,运行f

2017-06-24 10:08:31 6227

转载 Ubuntu更新后无法显示图形界面和无法登录的问题

原链接: http://community.bwbot.org/topic/173有时在Ubuntu更新后我们会遇到这样的问题,比如图形界面没办法显示,用户无法登录。下面就说一下解决方法。无法显示图形界面对与无法显示图形界面基本上可以确定是和显卡驱动有关系。对于使用Nvidia或者AMD显卡的人,如果你安装了官方的闭源驱动那么基本上每次内核更新都需要重新安装一次驱动。因为驱动安装的时候要重新编译进内

2017-06-24 10:06:44 9974

转载 把地球当作背景

原链接: http://community.bwbot.org/topic/178himawaripy 是一个更换桌面背景图片的程序,它能每隔十分钟从一个地球卫星图片服务器上下载图片,然后将其设置成桌面背景。所以基本上可以实时的考到现在地球的状态。看起来非常酷。这个卫星还是同步卫星,可以看到晨昏线是怎么移动的。来个截图 具体的安装方法可以看Github里面的说明。但是说明的安装方法有一个问题,就是没

2017-06-24 10:05:40 421

转载 ros 无法创建工作空间

原链接:http://community.bwbot.org在ros的工作空间中执行catkin_make出现下面的错误 执行其他的python指令同样会有这个错误。from pkg_resources import load_entry_pointFile "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources/__init__.py", line 72

2017-06-24 10:03:30 1019

转载 在ROS使用自己安装的eigen时的cmake错误

原链接: (http://community.bwbot.org)[http://community.bwbot.org]在我在自己的ROS系统中安装最新的eigen后,在自己的工作空间执行catkin_make后出现了如下的错误CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/eigen_conversions/cmake/eigen_conversionsConfig.

2017-06-24 10:01:59 3973

转载 catkin_make的时候发生了什么

原链接http://community.bwbot.org/topic/182这是一个比较复杂的问题,但是有时候会有莫名其妙的编译错误,在找错误的过程中会非常需要了解这个过程。首先说一下.in文件。在catkin的目录中有许多.in文件 这些都是模板文件,以/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/templates/env.sh.in为例 下面是源...

2017-06-24 10:00:29 11279

转载 Linux常见编译系统总结

原链接:(http://community.bwbot.org/topic/183)[http://community.bwbot.org/topic/183] 在Linux系统中经常会遇到各种编译程序的方法。很多情况下我们只知道这样做而不知道为什么这样做。这篇文章就通过一个简单的hello world程序来通过不同的编译方式进行编译。让大家了解一下比较常见的各种编译系统。编译过程最重要的地方就是

2017-06-24 09:57:45 1145

转载 ubuntu ssh登入速度太慢的解决办法

原链接: https://community.bwbot.org/topic/185打开/etc/ssh/sshd_config文件sudo gedit /etc/ssh/sshd_config将GSSAPIAuthentication 设置未no,同时添加UsePAM no 、UseDNS no这两项# GSSAPI optionsGSSAPIAuthentication noUsePAM no

2017-06-23 16:35:40 1872

转载 在Ubuntu ROS中使用zsh

原链接:https://community.bwbot.orgzsh是一个shell环境,不过和一般使用的bash shell不同,zsh的交互性更强也更人性化。(bash还有一些莫名其妙的bug) 下面介绍一下怎么在Ubuntu中安装和使用zsh。安装sudo apt-get updatesudo apt-get install zsh# 下面是把系统默认的shell换成zsh, 重启后生效

2017-06-23 16:29:38 2135

转载 iai_kinect2 ros kinetic下编译错误的问题

原链接:https://community.bwbot.org/topic/187 在ROS kinetic 版本下编译iai_kinect2会存在下面的错误/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexcept

2017-06-23 16:25:41 2324

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