CANOpen基本对象字典

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对DS301中对象字典的理解

Index 1000h, Sub-index 0,设备类型描述,unsigned32,只读,必须

该32位数据分为高16位和低16位。低16位为设备协议代码,比如I/O模块为401。高16位为附加信息,如果是0说明设备不符合标准子协议;如果是FFFFh说明设备是一个复合设备,此时具体的设备信息在67FFh + x*800h(x为0---7)。不同的设备子协议,高16位所定义的含义不同。比如DS401 I/O模块中定义高16位中的高8、AI、AO,为1时表明具有该功能,占用4位,其他位保留。

Index 1001h,Sub-index 0,错误寄存器,unsigned8,只读,必须

该8为数据定义如下:

Bit

M/O

Meaning

0

M

一般性错误

1

O

电流

2

O

电压

3

O

温度

4

O

通行错误

5

O

设备子协议

6

O

保留

7

O

制造商特定错误

Index 1002h,Sub-index 0,制造商状态寄存器,unsigned32,RO,可选

Index 1003h,错误集,可选

记录设备出现的错误并通过ENCY发送出去的错误。

    Sub-index 0 出现错误的总数,写0时清除历史数据,RW,必须

    Sub-index 1 最近一次出现的错误记录,RO,可选

    Sub-index 2 最近第二次出现的错误记录,RO,可选

可记录的历史数据总数(0-254)可由制造商自己决定。

Index 1005h,Sub-index 0,COB-ID SYNC,unsigned32,,RW

如果设备有基于SYNC的PDO通信则该对象必须具有。

Bit30:1设备产生SYNC,0设备不产生SYNC

Bit29:1 29位ID,0 11位ID

Bit29-0:29位ID或11位ID(低11位)

Index 1006h,Sub-index 0,SYNC通信间隔时间,unsigned32,RW

如果设备产生SYNC信号则该对象必须具有。

该32位数据为间隔时间,以uS为单位。

Index 1007h,Sub-index 0,同步窗口长度,unsigned32,RW,可选

PDO同步时间窗口,以uS为单位。

Index 1008h,Sub-index 0,制造商设备名称,Visible String,const,可选

Index 1009h,Sub-index 0,制造商硬件版本,Visible String,const,可选

Index 1009h,Sub-index 0,制造商软件版本,Visible String,const,可选

Index 100Ch,Sub-index 0,Guard time(mS),unsigned16,RW或RO(如果不支持节点守卫),如果心跳报文不支持该对象必须具有。

Index 100Dh,Sub-index 0,守卫时间乘数因子,unsigned16,RW或RO(如果不支持节点守卫),如果心跳报文不支持该对象必须具有。

从站可利用守卫时间(Guard time * 因子)检测主站状态。从站接到第一个Node Guard后可启动寿命保护。

Index 1010h,Store parameters,可选

储存参数

Sub-index 0 Sub-index总数(1-127),unsigned8,RO,必须

Sub-index 1 储存所有参数(1000h-9FFFh),unsigned32,RW,必须

Sub-index 2 储存通信参数(1000h-1FFFh),unsigned32,RW,可选

Sub-index 3储存应用参数(6000h-9FFFh),unsigned32,RW,可选

Sub-index 4-7Fh 制造商定义参数,unsigned32,RW,可选

储存参数时可写入“save”到对应的字典中,s放在低8位。

读对应字典中的数据时返回数据Bit0:0收到命令时不储存参数,1收到命令时储存参数;Bit1:0设备不会自动存储参数,1设备自动存储参数。

Index 1011h,Restore parameters,可选

恢复默认参数

Sub-index 0 Sub-index总数(1-127),unsigned8,RO,必须

Sub-index 1 恢复所有参数(1000h-9FFFh),unsigned32,RW,必须

Sub-index 2 恢复通信参数(1000h-1FFFh),unsigned32,RW,可选

Sub-index 3恢复应用参数(6000h-9FFFh),unsigned32,RW,可选

Sub-index 4-7Fh 制造商定义参数,unsigned32,RW,可选

储存参数时可写入“load”到对应的字典中,l放在低8位。

读对应字典中的数据时返回数据Bit0:0设备不能恢复默认参数,1设备恢复默认参数。设备在复位或重新上电时恢复参数才有效。

Index 1012h,Sub-index 0,COB-ID Time Stamp,unsigned32,RW,可选

Bit31:1设备消费Time Stamp,0设备不消费Time Stamp

Bit30:1设备生产Time Stamp,0设备不生产Time Stamp

Bit29:1 29位ID,0 11位ID

Bit29-0:29位ID或11位ID(低11位)

Index 1013h,Sub-index 0,高精度Time Stamp(uS),unsigned32,RW,可选

该字典可映射到PDO中实现高精度时间戳。

Index 1014h,Sub-index 0,COB-ID EMCY,unsigned32,RO/RW,如果支持EMCY则该对象必须。

Bit31:1存在EMCY,0不存在EMCY

Bit30:保留

Bit29:1 29位ID,0 11位ID

Bit29-0:29位ID或11位ID(低11位)

Index 1015h,Sub-index 0,the inhibit time of the EMCY(*100uS),unsigned16,RW,可选

Index 1016h,消费心跳包时间,可选

Sub-index 0 子索引数量(1-127),unsigned32,RO,必须

Sub-index 1 消费心跳包时间,unsigned32,RW,必须

Sub-index 2-127 消费心跳包时间,unsigned32,RW,可选

消费心跳包时间格式:

Bit31-24 保留(00);

Bit23-16 Node-ID,unsigned8;

Bit15-0 heartbeat time(ms),unsigned16

Index 1017h,Sub-index 0,产生心跳时间(ms),unsigned16,RW,如果节点保护不支持,则该对象必须

模块可以利用消费心跳包和产生心跳包来相互监视。

Index 1018h,Identity Object,必须

Sub-index 0,子索引数量(1-4),unsigned8,RO,必须

Sub-index 1,Vendor ID,unsigned32,RO,必须

Sub-index 2,Product code,unsigned32,RO,可选

Sub-index  3,Revision number,unsigned32,RO,可选

Sub-index 4,Serial number,unsigned32,RO,可选

Index 1028h, COB-ID EMCY consumer,可选

   Sub-index 0,Number,unsigned32(1-127),RO,必须

    Sub-index 1,EMCY consumer 1,unsigned32,RW,必须

    Sub-index 2-7Fh,EMCY consumer 2-127,unsigned32,RW,可选

Bit31:1存在EMCY,0不存在EMCY

Bit30:保留

Bit29:1 29位ID,0 11位ID

Bit29-0:29位ID或11位ID(低11位)

Index 1029h,Error behavior,可选

   Sub-index 0,Number,unsigned8(1-FEh),RO,必须

    Sub-index 1,Communication Error,unsigned8,RW,必须

    Sub-index 2-FEh,设备子协议或制造商自定义错误,unsigned8,RW,可选

当设备在运行状态检测到总线关闭、节点保护事件和心跳事件错误时设备会自定进入默认的pre-operational状态,如果该对象存在则进入该对象设定的状态。

8为数据值定义如下:

0,pre-operational(Only if the current state is operational)

1,no state change

2,stopped

Index 1200h-127Fh,Sever SDO Parameter,1200h可选,1201h-127fh必须如果有对应的附加Server SDO。

    Sub-index 0,Number,unsigned8(Index1200h为2,其他为2或3),RO必须

    Sub-index 1,COB-ID Client->Sever(RX),unsigned32(Index1200为600h+Node-ID),Index1200为RO,其他为RW,必须

    Sub-index 2,COB-ID Sever->Client(TX),unsigned32(Index1200为580h+Node-ID),Index1200为RO,其他为RW,必须

    Sub-index 3,Node-ID of the SDO client,unsigned8(1-7Fh),RW,可选

Index 1280h-12FFh,Client SDO Parameter,必须如果支持对应的Client SDO。

    Sub-index 0,Number,unsigned8(3),RO,必须

    Sub-index 1,COB-ID Client->Server(TX),unsigned32,RW,必须

    Sub-index 2,COB-ID Server->Client(RX),unsigned32,RW,必须

    Sub-index 3,Node-ID of the SDO Server(1-7Fh),unsigned8,RW,必须

Bit31:1存在SDO,0不存在SDO

Bit30:保留

Bit29:1 29位ID,0 11位ID

Bit29-0:29位ID或11位ID(低11位)

Index 1400h-15FFh,Receive PDO Communication Parameter,必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0,Number,unsigned8(2-5),RO,必须

   Sub-index 1,COB-ID used by PDO,unsigned32,RO/RW(如果支持可变的COB-ID),必须

Bit31:1存在PDO,0不存在PDO

Bit30:1 no RTR allowed on this PDO,0 RTR allowed on this PDO

Bit29:1 29位ID,0 11位ID

Bit29-0:29位ID或11位ID(低11位)

    Sub-index 2,transmission type,unsigned8,RO/RW(如果支持可变的传输类型),必须

    Sub-index 3,inhibit time(not used for RPDO,100us),unsigned16,RW,可选

    Sub-index 4,compatibility entry(保留),unsigned8,RW,可选

    Sub-index 5,event time(not used for RPDO,ms),unsigned16,RW,可选

Index 1600h-17FFh,Receive PDO Mapping Parameter,必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0,Number,unsigned8(0-64),RO/RW如果支持动态映射,必须

    Sub-index 1-40h,PDO Mapping,unsigned32,RW,根据被映射的数量和数据大小来定必须或可选

Bit31-16:index

Bit15-8:Sub-index

Bit7-0:object length

Index 1800h-19FFh,Transmit PDO Communication Parameter,必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0,Number,unsigned8(2-5),RO,必须

   Sub-index 1,COB-ID used by PDO,unsigned32,RO/RW(如果支持COB-ID配置),必须

Bit31:1存在PDO,0不存在PDO

Bit30:1 no RTR allowed on this PDO,0 RTR allowed on this PDO

Bit29:1 29位ID,0 11位ID

Bit29-0:29位ID或11位ID(低11位)

    Sub-index 2,transmission type,unsigned8,RO/RW(如果支持可变的传输类型),必须

    Sub-index 3,inhibit time(not used for RPDO,100us),unsigned16,RW,可选

    Sub-index 4,compatibility entry(保留),unsigned8,RW,可选

    Sub-index 5,event time(not used for RPDO,ms),unsigned16,RW,可选

Index 1A00h-1BFFh,Transmit PDO Mapping Parameter,必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0,Number,unsigned8(0-64),RO/RW如果支持动态映射,必须

    Sub-index 1-40h,PDO Mapping,unsigned32,RW,根据被映射的数量和数据大小来定必须或可选

Bit31-16:index

Bit15-8:Sub-index

Bit7-0:object length

Index 1020h,验证配置,可选

    Sub-index 0,Number,unsigned8(2),RO,必须

    Sub-index 1,配置日期,unsigned32,RW,必须

    Sub-index 2,配置时间,unsigned32,RW,必须

Index 1021h,Store EDS,DOMAIN,RW,可选

Index 1022h,Store format,unsigned16(0表示ASCII),RW,如果支持Store EDS则该对象必须

Index 1023h,OS command,command par,可选

   Sub-index 0,Number,unsigned8(3),RO,必须

    Sub-index 1,command,RW,必须

    Sub-index 2,Status,unsigned8,RO,必须

    Sub-index 3,Reply(恢复),RO,必须

Index 1024h,Sub-index 0,OS command mode,unsigned8,WO,可选

8为数据命令解释:

0.执行下一条命令

1.下一条命令

2.缓存中的命令

3.当前命令和所有缓存中的命令

4-255.制造商自义

Index 1025,OS debugger,command par,可选

   Sub-index 0,Number,unsigned8(3),RO,必须

    Sub-index 1,command,RW,必须

    Sub-index 2,Status,unsigned8,RO,必须

    Sub-index 3,Reply(恢复),RO,必须

Index 1026,OS prompt,command par,可选

   Sub-index 0,Number,unsigned8(2-3),RO,必须

    Sub-index 1,Stdin,unsigned8,WO,必须

    Sub-index 2,StdOut,unsigned8,RO,必须

    Sub-index 3,StdErr,RO,可选

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